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논문 기본 정보
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- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.10
- 수록면
- 225 - 230 (6page)
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The increasing development of unmanned aerial vehicles (UAVs) and the requirements of high autonomy and safety levels require that the controller of UAVs should possess fault-tolerant/reconfigurable function to accommodate unpredicted situations such as actuator faults, sensor faults, or aircraft damage. This paper addresses the partial loss of control effectiveness (LOE) of actuators in a quadrotor UAV using model predictive control (MPC) with terminal constraints, which allows to track a reference command even if in the presence of actuator faults. The proposed faulttolerant control system (FTCS) adopts MPC technique to design fault-tolerant controller and state-augmented Kalman filter (SAKF) to achieve fault detection and diagnosis (FDD) function. Simulation results based on a quadrotor UAV demonstrate that the proposed fault-tolerant controller has a good performance in accommodating actuator faults.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MODELING THE QBALL-X4 AND ACTUATOR FAULTS
3. FAULT-TOLERANT CONTROL DESIGN USING MODEL PREDICTIVE CONTROL
4. SIMULATION TEST RESULTS AND EVALUATION
5. CONCLUSION
REFERENCES
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