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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
한준희 (조선대학교) 고낙용 (조선대학교) 최현택 (선박해양플랜트연구소) 이종무 (선박해양플랜트연구소)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제26권 제3호
발행연도
2016.6
수록면
208 - 217 (10page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

수중 운반체 위치 추정 센서의 측정 시뮬레이션
한준희 ,  고낙용 ,  최현택 외 1명 한국지능시스템학회 논문지 2016.06 학술저널

2015

센서 측정의 상관관계를 고려한 수중 운반체 위치추정 시뮬레이션
한준희 ,  고낙용 ,  조홍석 외 2명 대한전자공학회 학술대회 2015.06 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 수중 운반체의 위치추정을 위해 사용되는 센서들의 시뮬레이션에 의한 측정값 생성 방법을 기술한다. 수중 로봇의 경우 항법의 실제 운항 실험에 많은 시간과 경비가 소요되며, 다양한 조건에서의 알고리즘 검증을 위해 실험 조건을 임의로 변화시키기 어렵다. 따라서 수중 항법의 시험 검사를 위해서는 실제 환경에서의 실험 전에 시뮬레이션을 통한 성능의 검증이 필수적이다. 본 연구에서는 거리 측정 센서, 깊이 측정 센서, 속도 측정 센서 그리고 자세 측정 센서들을 대상으로 실제 측정 상황에서 발생 가능한 불확실성들을 반영하여 센서 측정값을 시뮬레이션에 의해 구하는 방법을 구현한다. 측정값은 가우시안 잡음, 비정상 측정값, 그리고 측정치 사이의 상관관계에 의한 불확실성을 포함한다. 또한 각각의 센서들에 대하여 측정값의 불확실성은 물론 측정 시각도 불확실성이 포함되어 결정된다. 시뮬레이션을 통해 구해진 측정값에 대하여 통계적인 방법으로 불확실성에 관한 변수들을 구하고 센서 측정값의 설계시에 목표하였던 불확실성 변수 값들과 비교하여 제안된 방법의 타당성을 검증하였다. 또한 시뮬레이션에 의하여 구한 센서 측정값을 위치 추정 알고리즘에 적용하여 시뮬레이션 로봇의 실제 위치와 추정 위치를 비교하는 방법으로 실제 활용 가능성을 보인다.
#시뮬레이션 #센서 측정 #측정 불확실성 #수중 로봇 #가우시안 잡음 #비정상 측정값 #상관 관계 #측 시정각 불확실성 #Simulation #Sensor Measurement #Measurement Uncertainty #Underwater Robot #Gaussian Noise #Outlier #Correlation #Sampling Time Uncertainty

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 표기법
3. 센서 측정값 시뮬레이션
4. 실험평가
5. 결론
References

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - W. S. Eom / 2013 / Development Trend of Intelligent Robots / Current Industrual and Technological Trends in Aerospace 11 (1) : 150 ~ 160 google schola [학술지(정기간행물)] - 허영진 / 2013 / 수중 구조물 검사로봇의 기구학적 관계를 이용한 확장 칼만 필터 기반의 위치추정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (4) : 372 ~ 378 dbpia [학술지(정기간행물)] - 이기영 / 2012 / 조류와 장애물을 고려한 자율무인잠수정의 전역경로계획 / 한국해양공학회지 26 (4) : 1 ~ 7 dbpia [학술대회논문] - S. B. Williams / 2000 / Autonomous Underwater Simultaneous Localisation and Map Building / Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation San Francisco 2 : 1793 ~ 1798 google schola [학술지(정기간행물)] - 홍섭 / 2009 / A path tracking control algorithm for underwater mining vehicles / Journal of Mechanical Science and Technology 23 (8) : 2030 ~ 2037 google schola

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