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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이재준 (한국기술교육대학교) 유지환 (한국기술교육대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제12호
발행연도
2016.12
수록면
1,021 - 1,026 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2016.16.0135

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

빠른 루프 클로징을 위한 2D포즈 노드 샘플링 휴리스틱
이재준 ,  유지환 제어로봇시스템학회 논문지 2016.12 학술저널
2D 포즈 그래프 SLAM 구현과 빠른 루프 클로징을 위한 휴리스틱 제안
이재준 기계공학과 2016.01 학위논문

초록· 키워드

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The graph-based SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) approach has been gaining much attention in SLAM research recently thanks to its ability to provide better maps and full trajectory estimations when compared to the filtering-based SLAM approach. Even though graph-based SLAM requires batch processing causing it to be computationally heavy, recent advancements in optimization and computing power enable it to run fast enough to be used in real-time. However, data association problems still require large amount of computation when building a pose graph. For example, to find loop closures it is necessary to consider the whole history of the robot trajectory and sensor data within the confident range. As a pose graph grows, the number of candidates to be searched also grows. It makes searching the loop closures a bottleneck when solving the SLAM problem. Our approach to alleviate this bottleneck is to sample a limited number of pose nodes in which loop closures are searched. We propose a heuristic for sampling pose nodes that are most advantageous to closing loops by providing a way of ranking pose nodes in order of usefulness for closing loops.
#SLAM #pose graph SLAM #loop closing #heuristic

목차

Abstract
I. 서론
II. 루프 클로징
III. 포즈 노드와 스캔 매칭
IV. 포즈 노드 Scoring
V. 실험
VI. 실험 결과
VII. 결론
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - H. Durrant-Whyte / 2006 / Simultaneous localisation and mapping (SLAM): Part I the essential algorithms / IEEE Robotics and Automation Magazine 13 (2) : 99 ~ 108 google schola [학술지(정기간행물)] - J. Guivant / 2001 / Optimization of the simultaneous localization and map building algorithm for real time implementation / IEEE Transactions on Robotics and Automation 17 (3) : 242 ~ 257 google schola [학위논문] - M. Montemerlo / 2003 / FastSLAM: A factored solution to the simultaneous localization and mapping problem with unknown data association / Ph.D. / Carnegie Mellon University google schola [학술지(정기간행물)] - F. Lu / 1997 / Globally consistent range scan alignment for environment mapping / Autonomous Robots 4 (4) : 333 ~ 349 google schola [학술대회논문] - R. Kümmerle / 2011 / g2o: A general framework for graph optimization / Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation : 3607 ~ 3613 google schola

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