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논문 기본 정보

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한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 한국전자통신학회 논문지 제14권 제4호
발행연도
2019.1
수록면
637 - 644 (8page)

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본 논문은 일반 그래프 최적화(g2o, General Graph Optimization)를 사용하여 그래프 기반 SLAM을 구현한 결과를 기술한다. 일반 그래프 최적화는 SLAM을 노드와 엣지의 그래프를 통하여 표현한다. 노드는 시간에 따른 로봇의 위치를 나타내며, 엣지는 노드들 사이의 구속 조건을 나타낸다. 구속 조건은 센서에 의한 측정값에 의해 결정된다. 일반 그래프 최적화는 구속 조건에 의해 결정되는 성능지표를 최적화하여 SLAM 문제를 해결한다. 실현된 일반 그래프 최적화 방법을 SLAM 방법의 성능 시험용으로 공개된 실험 데이터를 사용하여 검증하였다.
#SLAM #Invariant Extended Kalman Filter #Real Time #Mobile Robot

목차

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참고문헌 (13)

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도정찬 / 2018 / 주차장 관리를 위한 ROS 기반 자율주행 이동로봇의 원격 제어 및 Visual SLAM에 관한 연구 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 24(11):1088~1093 dbpia 송경섭 / 2019 / 무향 칼만 필터를 이용한 무인 운송체의 자세 추정 / 한국전자통신학회 논문지 14(01):265~273 google schola 김태윤 / 2018 / 등간격 사각 배열 안테나를 적용한 캐스케이드 도래각 추정 / 한국전자통신학회 논문지 13(5):923~930 dbpia 모세현 / 2016 / 이동 로봇의 강인한 위치 추정을 통한 실내 SLAM / 제어.로봇.시스템학회 논문지 22(4):301~306 dbpia A. Barrau / 2015 / An EKF-SLAM algorithm with consistency properties / arXiv preprint arXiv : 1510. 06263 google schola

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