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저자정보
Fumiya Sato (Tokyo University of Science) Yuta Motomura (Tokyo University of Science) Chinthaka Premachandra (Shibaura Institute of Technology) Kiyotaka Kato (Tokyo University of Science)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2016
발행연도
2016.10
수록면
1,600 - 1,605 (6page)

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Currently, absolute positioning methods for indoor flying robots use multiple cameras to measure position through image processing. However, such systems are large scale and costly. Therefore, we have developed a measurement and control system that uses ultrasonic waves. The system consists of a ground base with three ultrasonic transmitter units and a flying robot. The flying robot is equipped with onboard measurement and control devices. This system is small and inexpensive. This paper reports on a verification system that proved the effectiveness of the proposed system. The verification system resulted in improvements to the measurement and control devices. Then, the system realized autonomous flight using ultrasonic waves. This paper describes the details of the method for using ultrasonic waves to control the positioning of an indoor flying robot, the newly developed hardware and software that enable the autonomous flight, and the results of a flight experiment.
#flying robot #ultrasonic waves #positioning control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. POSITIONING CONTROL OF INDOOR FLYING ROBOT USING ULTRASONIC WAVES
3. MEASUREMENT SYSTEM
4. MEASUREMENT SYSTEM HARDWARE
5. CONTROL SYSTEM SOFTWARE
6. EXPERIMENT
7. CONCLUSIONS
REFERENCES

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