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저자정보
도종용 (한국과학기술원) 강정원 (한국과학기술원) 정석우 (한국과학기술원) 정지원 (한국과학기술원) 심현철 (한국과학기술원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2016년도 학술대회
발행연도
2016.12
수록면
1,307 - 1,312 (6page)

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In this paper, we present an algorithm for lane-level vehicle localization using lane region-segmented AVM images. First, we segment an input AVM image into lane regions. Then, we estimate a vehicle pose through ICP-based matching between the lane regions and the digital map. Contrary to previous methods that used restricted lane models, the proposed method facilitates vehicle localization even in arbitrary shaped road sections, as we utilize pixel-wise lane region itself without the use of the lane model. Through experiments in real roads, we verified the effectiveness of the proposed method.
#Vehicle Localization(차량 위치 추청) #Lane region-segmented AVM images(차선 영역이 분할된 AVM 영상) #Iterative Closest Point(ICP) algorithm

목차

Abstract
1. 서론
2. 차선 지도 작성
3. AVM 이미지를 이용한 차량 측위
4. 실험 결과
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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