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봉세창 (국민대학교) 문병찬 (국민대학교) 김두용 (국민대학교) 장형준 (국민대학교) 박기홍 (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2015년 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회
발행연도
2015.11
수록면
332 - 340 (9page)

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Since generally very fast vehicle speed, a lot of multi-vehicle collision accidents have been occurred in the high-speed road. Especially, when the initial harmful event leads to a loss of vehicle directional control and causes secondary collisions. So many researchers and corporations are making the systems for prevention or mitigation of secondary collision. However, they were developing the systems in simulated environments that only exist single lane and single vehicle. Actually, secondary collisions accompanied with many vehicles and occur in the multiple lanes. So it is important that vehicle stoped in the safe driving space considering the surrounding environment after initial collision. Thus, in this paper, we developed the algorithm for prevention secondary collision considering environments that have many vehicles and multiple lanes. In order to this, we constituted the collision simulated environment using Brach’s 3DOF rigid collision model and CarSim/Simulink. Also we formulated the steering system using Model Predictive Control(MPC) for recovering the vehicle stability. Finally we validated the steering and brake system in the various scenarios based on Model-in-the-Loop(MiL).
#Secondary Collision(2차충돌) #Rear-end Collision(후방충돌) #Model Predictive Control(모델예측제어) #Collision Avoidance(충돌회피) #Safe driving space(안전영역) #Model-in-the-Loop(MiL)

목차

Abstract
1. 서론
2. 충돌 시뮬레이션 환경 구성
3. 주변 환경을 고려한 통합 인지 및 위험 판단
4. 2차 충돌 방지 제어 알고리즘
5. 시나리오 구성 및 시뮬레이션 결과
6. 결론
References

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