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저자정보
정진한 (한양대학교) 김백현 (한국철도기술연구원) 정락교 (한국철도기술연구원) 변윤섭 (한국철도기술연구원) 박장현 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제25권 제5호
발행연도
2017.9
수록면
607 - 615 (9page)
DOI
10.7467/KSAE.2017.25.5.607

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This paper introduces a new approach to fault diagnosis and isolation (FDI) of a mini-tram that shuttles in a certain region and follows commands from a central control system. In order to diagnose system faults such as errors in steering angle, steering actuator, wheel speed and yaw rate, residuals with respect to system signals are needed. The residuals are obtained from analytical redundancy, which is well known for its dynamic model-based approach in FDI. System parameters are changed by a variety of reasons so that online parameter estimation is necessary to compensate for the error of the system based on the vehicle dynamic model. The analytical redundancy for the residue is mainly divided into three steps: a model based process, a probabilistic process and command model-based process. Finally, the fault signals are isolated by fault logic, which is determined from a combination of the residues in a probabilistic way. In this study, the fault signals are virtually generated by an off-line process with real experimental data. The proposed FDI algorithm is verified with these signals.
#Recursive least square(반복적 최소 자승법) #Vehicle model(차량모델) #Fault detection & # Isolation(고장 감지 및 분류) #Residual signal(잔차 신호) #Fault decision logic(고장 결정 로직) #Unmanned vehicle(무인차량) #Mini-tram(미니트램)

목차

Abstract
1. 서론
2. 차량의 동역학 모델
3. 고장 진단 알고리즘 설계
4. 시뮬레이션
5. 결론
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
J. H. Lee and L. Joon, “A Case Study on Robust Fault Diagnosis and Fault Tolerant Control,” KAC Conference Proceedings, pp.1005-1008, 2000. J. W. Nah, W. G. Kim and K. S. Yi, “Verification of Fault Diagnosis Algorithm for an Autonomous Driving Vehicle,” KSME Annual Conference Proceedings, pp.1204-1209, 2010. R. Rajamani, Vehicle Dynamaics and Control, Springer, New York, pp.15-46, 2012. G. Baffet, A. Charara and D. Lechner, “Estimation of Vehicle Sideslip, Tire Force and Wheel Cornering Stiffness,” Control Engineering Practice, Vol.17, No.11, pp.1255-1264, 2009. B. Chen and F. Hsieh, “Sideslip Angle Estimation Using Extended Kalman Filter,” Vehicle System Dynamics, Vol.46, Issue 1, pp.353-364, 2008.

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