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학술저널
저자정보
김재형 (경남대학교) 김동헌 (경남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제11호
발행연도
2017.11
수록면
935 - 941 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0166

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

중앙서버에서 UGV의 제어불가상황에 따른 드론을 이용한 제어시스템 구현
김재형 첨단공학과 2018.01 학위논문

2017

UGV의 원격제어를 위한 통신 불가 상황에서 드론을 이용한 협업 체계 구현
김재형 ,  김동헌 제어로봇시스템학회 논문지 2017.11 학술저널

초록· 키워드

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In this paper, we propose a drone-based cooperative system at situations of inability to communicate remotely due to the long distance or obstacles between a central server and a UGV (Unmanned Ground Vehicle), where the drone as a link enables to communicate between a central server and a UGV. The drone is controlled directly from a central server on the ground. In the drone-based cooperative system, the drone transmits the command sent from the central server to UGV and transmits image data obtained from its camera to the central server. The UGV is controlled by commands received from the UAV and its GPS (Global Positioning System) data are sent to the central server through the drone in the sky. In this paper, two communication problem situations by the long distance and obstacles between a central server and a UGV are introduced and the communication delay time that happens by the drone as a coupling medium are shown according to the distance, respectively. The paper shows that the experimental results can effectively construct a cooperative UAV (Unmanned Aerial Vehicle)/UGV platform at situations of inability to communicate with a UGV for remote control.
#UGV #Drone #Cooperation #coupling medium #GPS

목차

Abstract
I. 서론
II. 드론/UGV 시스템 구조
III. 드론/UGV 구성 및 모델링
IV. 실험
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
S.-E. Yu and D. E. Kim, “Air-Ground cooperating robots: Applications and challenges,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 16, no. 2, pp. 101-106, Feb. 2010. P. Tokekar, J. V. Hook, D. Mulla, and V. Isler, “Sensor planning for a symbiotic UAV and UGV system for precision agriculture,” 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), vol. 3, no. 7, pp. 5321-5326, Nov. 2013. C. Phan and H. H. T. Liu, “A cooperative UAV/UGV platform for wildfire detection and fighting,” 2008 Asia Simulation Conference - 7th Intl. Conf. on Sys. Simulation and Scientific Computing, pp. 494-498, 2008. H. B. Duan, Y. P. Zhang, and S. Q. Liu, “Multiple UAVs/ UGVs heterogeneous coordinated technique based on receding horizon control (RHC) and velocity vector control,” Sci China Tech Sci., vol. 54, no. 4, pp. 869-876, Apr. 2011. L. Cantellim, M. Mangiameli, C. D. Meliata, and G. Mus cato, “UAV/UGV cooperation for surveying operations in humanitariandemining,” 2013 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR), pp. 21-26, Oct. 2013.

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김태동 ,  염인수 한국산학기술학회 논문지 2022 .12
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