전기 구동 조향 시스템 타입에 따른 백스테핑 제어 성능 비교

Q: 이 논문에서 정의한 백스테핑 제어기란 무엇인가?

백스테핑 제어기는 EPS 시스템의 스티어링 각도 추종 오차를 줄이기 위해 설계된 제어 방식이다. Lyapunov 함수를 통해 안정도를 판별하며, 추종 오차를 0으로 수렴시키는 것을 목표로 한다. 특히, 모델의 불확실성이나 외란을 보상하기 위해 외란 관측기와 함께 사용된다.

Q: 전기 구동 조향 시스템 타입에 따라 백스테핑 제어 성능은 어떻게 달라지는가?

연구 결과, C-EPS는 R-EPS보다 백스테핑 제어 성능이 우수하다. C-EPS는 모터 토크가 스티어링 피니언 각도와 같은 축의 칼럼에 직접 전달되어 추종 오차가 적다. 반면 R-EPS는 모터 토크가 랙-바를 거쳐 전달되며, 웹 기어의 백래쉬 특성으로 인해 추종 오차가 더 크게 나타난다.

김진성; 정용우; 강창묵; 정정주

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김진성 (한양대학교) 정용우 (한양대학교) 강창묵 (한양대학교) 정정주 (한양대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2017년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회

발행연도: 2017.11

수록면: 731 - 740 (10page)

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In this paper, we present backstepping control for steering angle control in column-mounted electric power steering system(C-EPS) and rack-mounted electric power steering system(R-EPS). For compensating external uncertain disturbance, Observer was designed as an augmented form. We utilized EPS system which is reformulated as the second-order equation by eliminating column bar dynamics. The proposed method was compared according to type of electric power steering system, which was validated with numerical simulations which consist of MATLAB/Simulink.

#Backstepping Control(백스테핑 제어) #Electric Power Steering System(전기 구동 조향 장치) #Disturbance Observer(외란 관측기) #Autonomous Vehicle(자율 주행 자동차) #Lateral Control(횡방향 제어)

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