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김현우 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제4호
발행연도
2018.4
수록면
309 - 314 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.17.0202

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This paper presents the feasibility of the cooperative control between a two-wheeled mobile robot (TWMR) and a drone. The connectors have been designed to combine two systems into one and to decouple the combined system into two systems. The drone lands on the top of the TWMR to become a combined system while the TWMR maintains balancing. The drone can also be separated from the TWMR by the decoupling structure. When combined, a drone can drive the balancing TWMR forward and backward. Experimental results of the balancing control and driving control of a combined system are performed to confirm the feasibility.
#Two-wheeled robot #drone #combined system #couple and decoupling parts #balancing control

목차

Abstract
I. 서론
II. 두 시스템
III. 합체 및 분리를 위한 연결부 설계
IV. 시스템의 균형제어
V. 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
“DJI,” http://www.dji.com M. Kaherine, B. Aaron, W. Mike, N. Tarvis, and D. Thomas, “Development of a UGV-Mounted automated reueling sysem for VTOL UAVs,” SPIE Unmanned Systems Technology Conference VIII, 2006. Y. S. Byun, J. B. Song, W. J. Song, J. Kim, and B. S. Kang, “Conceptual study on coaxial rotorcraft UAV for teaming operation with UGV,” Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences, vol.39, no.5, pp.458-465, 2011. F. Cocchioni, V. Pierfelice, A. Benini, A. Mancini, E. Frontoni, P. Zingaretti, G. Ippoliti, and S. Longhi, “Unmanned ground and aerial vehicles in exended range indoor and outdoor mission,” IEEE international conference on unmanned aircraft systems (ICUAS), pp.374-382, 2014. N. Mathew, S. L. Smith, and S. L. Waslander, “Multirobot rendezvous planning for recharging in persistent tasks,” IEEE transactions on robotics, vol. 31, no. 1, pp. 128-142, 2015.

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