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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정재형 (Seoul National University) 허세종 (Seoul National University) 박찬국 (Seoul National University)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌 第46卷 第6號
발행연도
2018.6
수록면
479 - 486 (8page)
DOI
10.5139/JKSAS.2018.46.6.479

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

달 탐사 로버의 적응형 움직임 가중치에 따른 스테레오 준직접방식 비주얼 오도메트리
정재형 ,  허세종 ,  박찬국 한국항공우주학회지 2018.06 학술저널

2017

달 유사환경에서 스테레오 카메라의 직접방식 비주얼 오도메트리
정재형 ,  허세종 ,  차재혁 외 1명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2017.11 학술대회자료

초록· 키워드

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위성항법시스템이 없는 달 표면에서 탐사 로버의 신뢰성 있는 항법성능을 확보하기 위해 관성측정장치나 카메라와 같은 추가적인 센서를 활용한 항법 알고리즘이 필수적이다. 일례로 미국의 화성 탐사 로버에 스테레오 카메라를 이용한 비주얼 오도메트리(VO)가 성공적으로 사용된 바 있다. 본 논문에서는 달 유사환경의 스테레오 흑백 이미지를 입력받아 달탐사 로버의 6 자유도 움직임을 추정하였다. 제안하는 알고리즘은 희소 이미지 정렬 기반의 준직접방식 VO를 통해 연속된 이미지간의 상대 움직임을 추정한다. 또한 비선형성에 취약한 직접방식 VO를 보완하고자 최적화 시 로버의 움직임에 따른 가중치를 비용 함수에 고려하였고, 그 가중치는 이전 단계에서 계산된 포즈의 선형 함수로 제안한다. 본 논문에서 제안하는 로버의 움직임에 따른 가중치를 통해 실제 달 환경의 특성을 반영하는 토론토 대학의 달 유사환경 데이터셋에서 VO 성능이 향상됨을 확인하였다.
#Visual Odometry(비주얼 오도메트리) #Weighted Nonlinear Optimization(가중 비선형 최적화) #Lunar Exploration Rover(달 탐사 로버)

목차

ABSTRACT
초록
I. 서론
II. SSDVO 알고리즘
III. 달 유사환경 데이터셋
IV. 결론
References

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Cheng, Y., Maimone, M., and Matthies, L., Visual odometry on the Mars exploration rovers, IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, Oct. 2005, pp. 903-910. Fraundorfer, F., and Scaramuzza, D., Visual odometry: Part II: Matching, robustness, optimization, and applications, IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 19, No. 2, June 2012, pp. 78-90. Steinbrucker, F., Sturm, J., and Cremers, D., Real-time visual odometry from dense RGB-D images, IEEE Internation Conference on Computer Vision Workshops, Nov. 2011, pp. 719-722. Howard, A., Real-time stereo visual odometry for autonomous ground vehicles, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct. 2008, pp. 3946-3952. Lambert, A., Furgale, P., and Barfoot, T. D., Field testing of visual odometry aided by a sun sensor and inclinometer, Journal of Field Robotics, Vol. 29, No. 3, Feb. 2012, pp. 426-444.

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