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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김건중 (전북대학교) Giancarlo Eder Guerra Padilla (전북대학교) 심병섭 (전북대학교) 유기호 (전북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제12호
발행연도
2019.12
수록면
1,109 - 1,115 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2019.19.8003

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2019

수치표고모델(DEM) 환경에서의 Fast Marching Method(FMM)/폐루프 제어기법 기반 달 탐사로버의 경로계획 및 추종
김건중 ,  Gianca ,  lo Ede 외 4명 제어로봇시스템학회 논문지 2019.12 학술저널
Fast Marching Method/Pure Pursuit 알고리듬 기반 달 탐사로버의 경로계획 및 추종
김건중 ,  게라파디야 지안까를로 ,  심병섭 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2019.05 학술대회자료
달 탐사로버의 최단거리 경로탐색을 위한 Fast Marching Method 기반 경로계획
김건중 ,  심병섭 ,  유기호 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2019.01 학술대회자료

초록· 키워드

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When a lunar exploration rover is running on the surface of the Moon on a scientific mission, the integration of various technologies including the navigation and control strategy considering the slippage and geometric singularity is required to enable the exploration rover to traverse while avoiding hazardous areas and following predefined path. Up to this point, this paper proposed a path planning/following algorithm to efficiently navigate the lunar exploration rover and track the predefined path. We first create a Digital Elevation Model (DEM) as infrastructure in simulation environment map based on the diamond-square midpoint displacement algorithm, and then generates the optimal path on the grid map using fast marching method (FMM). In order to let the exploration rover to track the generated path, the path tracking algorithm considering the slippage and geometric singularities based feedback control is also proposed. Using the wheel-terrain interaction model, the multi-body dynamics simulation induced longitudinal/lateral dynamics on the DEM map was carried out to verify the performance of the proposed algorithm. Finally, numerical analysis is presented to demonstrate the effectiveness of proposed path planning and path following controller.
#lunar exploration rover #Digital Elevation Model (DEM) #Fast Marching Method (FMM) #feedback control

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 수치표고모델(DEM) 및 Fast Marching Method(FMM) 기반 경로계획
Ⅲ. 지형역학 기반 탐사로버 동역학 모델 및 폐루프 제어기법을 통한 경로추종 제어기 설계
Ⅳ. 수치표고모델(DEM)을 이용한 탐사로버 경로계획 및 추종 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (27)

참고문헌 신청
J.-W. Lee, J.-H. Seok, J.-S. Ha, J.-J. Lee, and H.-J. Lee, “Temporal waypoint revision method to solve path mismatch problem of hierarchical integrated path planning for mobile vehicle,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 18, no. 7, pp. 664-668, 2012. google schola C.-B. Noh, M.-H. Kim, and M.-C. Lee, “Path planning for the shortest driving time considering UGV driving characteristic and driving time and its driving algorithm,” Journal of Korea Robotics Society (in Korean), vol. 8, no. 1, pp. 43-50, 2013. google schola S.-M. Yoon, T.-K. Yeu, S.-J. Park, S. Hong, and S.-B. Kim, “A simulation study for performance analysis of path tracking method of follow the carrot and pure pursuit,” Proc. of The Society of Naval Architects of Korea Annual Conference 2012, pp. 1582-1585, 2012. google schola H. Inotsume, M. Sutoh, K. Nagaoka, K. Nagatani, and K. Yoshida, “Modeling, analysis, and control of an actively reconfigurable planetary rover for traversing slopes covered with loose soil,” Journal of Field Robotics, vol. 30, no. 6, pp. 875-896, 2013. google schola B. Schafer, A. Gibbesch, R. Krenn, and B. Rebele, “Planetary rover mobility performance simulation tool,” SESP 2008 - 10th International Workshop on Simulation for European Space Programmes, 2008. google schola

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