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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김건중 (전북대학교) 심병섭 (전북대학교) 유기호 (전북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제4호
발행연도
2017.4
수록면
279 - 286 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.8004

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2018

다물체 동역학 기반 행성 탐사로버 휠-지형 상호작용 모델링 및 주행특성 분석
김건중 ,  심병섭 ,  유기호 제어로봇시스템학회 논문지 2018.12 학술저널
지형역학 기반 달 탐사로버 다물체 동역학 모델링 및 경로 추종 제어
김건중 ,  심병섭 ,  유기호 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2018.11 학술대회자료
다물체 동역학을 이용한 달 탐사로버 휠-지형 상호작용 해석
김건중 ,  심병섭 ,  유기호 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2018.05 학술대회자료

2017

에너지 조건을 고려한 달 탐사로버 휠 설계 및 주행성능 평가
김건중 ,  심병섭 ,  유기호 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2017.05 학술대회자료
지형역학 기반 달 탐사로버 주행성능 예측 및 평가
김건중 ,  심병섭 ,  유기호 제어로봇시스템학회 논문지 2017.04 학술저널
달/행성 탐사로버 휠-지형 상호작용 모델링 및 주행성능 평가
김건중 항공우주공학과 2017.01 학위논문

초록· 키워드

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To achieve a successful mission, the mobility performance of a lunar exploration rover should be evaluated and fully understood with respect to the lunar terrain properties. In this paper, we described two experimental methods to identify the accurate terrain parameters in a lunar simulant. From the experimental data, the classic Wong and Levenberg-Marquardt methods were utilized to derive the terrain properties associated with normal and shear stresses. Also, we assembled a wheel test bed of the rover in order to evaluate the mobility performance according to slip ratio and wheel width. The factors that affect the driving performance of rover wheels were examined based on terramechanics. Using the test bed, the sinkage, drawbar pull, and tractive coefficient were measured with various slip ratio and wheel width. These experimental results were compared to the simulation results based on the wheel-terrain interaction model.
#terramechanics #bevameter #rover wheel test bed #mobility performance #simulation

목차

Abstract
I. 서론
II. 휠 - 지형 상호작용 모델
III. 지형특성 분석
IV. 휠 테스트베드 기반 주행성능 평가
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (31)

참고문헌 신청
J.-Y. Wong and A.R. Reece, “Prediction of Rigid Wheel Performance Based on the Analysis of Soil-Wheel Stresses, Part 1. Performance of Driven Rigid Wheels,” Journal of Terramechanics, vol. 4, no. 1, pp. 81-98, 1967. M. Garber and J.-Y. Wong, “Prediction of Ground Pressure Distribution under Tracked Vehicles-I. An Anaytical Method for Predicting Ground Pressure Distribution,” Journal of Terramechanics, vol. 18, no. 1, pp. 1-23, 1981. M. G. Bekker, “Introduction to Terrain-Vehicle Systems,” Journal of Terramechanics, vol. 4, no. 1, pp. 75-77, 1970. Z. Janosi and B. Hanamoto, “The Analytical Determination of Drawbar Pull as a Function of Slip for Tracked Vehicle,” Proc. of the 1st Conf. on Terrain-Vehicle Systems, 1961. G. Ishigami, “Terramachanics-based Analysis and Control for Lunar/Planetary Exploration Robots,” Ph.D. Dissertation, Tohoku University, Sendai, pp. 195-200, March 2008.

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김건중 ,  Gianca ,  lo Ede 외 4명 제어로봇시스템학회 논문지 2019 .12
Experimental Study of Lunar Rover Wheel’s Motion Performance on Korean Lunar Soil Simulant
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