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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
박영환 (충남대학교) 이지홍 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제27권 제6호
발행연도
2021.6
수록면
401 - 410 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2021.21.0026

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2021

그라우저 바퀴의 특성을 이용한 탐사 로버의 최적 주행 파라미터 추정
박영환 ,  이지홍 제어로봇시스템학회 논문지 2021.06 학술저널
그라우저 바퀴를 가진 야지 주행 차량의 최적 주행 파라미터 예측
박영환 메카트로닉스공학과 2021.01 학위논문

초록· 키워드

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This paper proposes a new method of estimating optimal control parameters such as maximum friction coefficients and the optimal slip ratios for optimal slip control of grouser-wheeled exploration rovers on rough terrain. The exploration rover must classify terrains currently traveling and estimate the parameters required for driving control. Among the existing methods, there are methods of accurately estimating parameters by applying friction coefficients and slip ratios measured using a contact sensor to a friction-slip model. However, there is a problem that the estimation accuracy is very poor in a situation when the slip ratio is small. In this paper, we propose a method of estimating parameters using the motion characteristics of the grouser wheel when slip ratio is small. Though this method, it was confirmed that the parameters were accurately estimated even when the slip ratio was small, and verified through experiments using NASA’s ‘Opportunity’ size exploration rover.
#exploaration rover #grouser #wheel slip #rough terrain #vibration #friction coefficient #terrain identification #wheeled robot

목차

Abstract
I. 서론
II. 그라우저 바퀴와 지질 사이의 상호작용 모델
III. 지질 파라미터 추정 알고리즘
IV. 실험을 통한 최적 파라미터 추정
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
C. C. Wang, S. J. Kim, and J. T. Han, “Experimental analysis of lunar rover wheel's mobility performance depending on soil condition and wheel configuration,” Journal of The Korean Society of Civil Engineers, vol. 37, no. 4, pp. 693-703, 2017. google schola J. Kim and J. Lee, “Prediction of maneuverability and efficiency for a mobile robot on rough terrain through the development of a testbed for analysis of robot-terrain interaction,” Journal of Korea Robotics Society (in Korean), vol. 8, no. 2, pp. 116-128, 2013. google schola S. Higa, K. Nagaoka, and K. Yoshida, “Stress distributions of a grouser wheel on loose soil,” Journal of Terramechanics, vol. 85, pp. 15-26, 2019. google schola K. Chun and M. Sunwoo, “Wheel slip control with moving sliding surface for traction control system,” International journal of automotive technology, vol. 5, no. 2, pp. 123-133, 2004. dbpia R. De Castro, R. E. Araújo, M. Tanelli, S. M. Savaresi, and D. Freitas, “Torque blending and wheel slip control in EVs with in-wheel motors,” Vehicle System Dynamics, vol. 50, no. 1, pp. 71-94, 2012. google schola

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