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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.10
- 수록면
- 1,872 - 1,876 (5page)
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When a two-wheeled inverted pendulum (TWIP) robot travels on slippery roads, it experiences the wheel slip phenomenon which may cause rollovers or turnovers due to the posture control failure. As the wheel-slip becomes severe, the control input for keeping the balancing posture cannot be successfully transferred to the driving surface and it can bring about the out-of-control status. To handle this problem, an implementable anti-slip control input must be considered for improving the robustness of the posture control loop on low-friction surfaces. In this paper, we give a detailed analysis on the behavior of the TWIP vehicle under various low-traction conditions and suggest an easy-to-apply anti-slip control algorithm by combining the maximum transmissible torque estimation (MTTE) method and a kind of slip indicator. Comparative simulations demonstrate the effectiveness of the proposed control scheme.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. TWIP ROBOT BEHAVIOR ON SLIPPERY ROADS
3. PRACTICAL ANTI-SLIP CONTROL FOR TWIP ROBOTS
4. NUMERICAL SIMULATIONS
5. CONCLUDING REMARKS
REFERENCES
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