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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김건중 (전북대학교) 심병섭 (전북대학교) 유기호 (전북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제12호
발행연도
2018.12
수록면
1,152 - 1,160 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0131

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2018

다물체 동역학 기반 행성 탐사로버 휠-지형 상호작용 모델링 및 주행특성 분석
김건중 ,  심병섭 ,  유기호 제어로봇시스템학회 논문지 2018.12 학술저널
지형역학 기반 달 탐사로버 다물체 동역학 모델링 및 경로 추종 제어
김건중 ,  심병섭 ,  유기호 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2018.11 학술대회자료
다물체 동역학을 이용한 달 탐사로버 휠-지형 상호작용 해석
김건중 ,  심병섭 ,  유기호 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2018.05 학술대회자료

2017

에너지 조건을 고려한 달 탐사로버 휠 설계 및 주행성능 평가
김건중 ,  심병섭 ,  유기호 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2017.05 학술대회자료
지형역학 기반 달 탐사로버 주행성능 예측 및 평가
김건중 ,  심병섭 ,  유기호 제어로봇시스템학회 논문지 2017.04 학술저널
달/행성 탐사로버 휠-지형 상호작용 모델링 및 주행성능 평가
김건중 항공우주공학과 2017.01 학위논문

초록· 키워드

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In this study, to analyze the dynamic behavior of rovers on flat and/or inclined deformable terrain, we develop an analysis model of multi-body dynamics, which consists of external forces acting on each wheel based on a wheel and terrain interaction and rover dynamics model. To develop an analysis model based on multi-body dynamics, we describe the wheel-terrain interaction model to deal with slippage both in the longitudinal and lateral direction on flat and/or inclined deformable terrain, considering the properties of the lunar simulant in this model. Then, the dynamic behaviors of the planetary exploration rover on various inclined terrain during longitudinal and lateral traversing are predicted. Moreover, we investigate the influence of driving conditions, such as load distribution and steering configurations, that are used for the compensation strategies on slope terrain. These simulation results suggest that the appropriate compensation strategy and precise analysis model should be adopted so that the rover successfully traverses slope terrain and achieves its path-following tasks.
#terramechanics #multi-body dynamics #inclined deformable terrain #planetary exploration rover #dynamic behavior

목차

Abstract
I. 서론
II. 휠-지형 상호작용 모델
III. 지형역학 기반 탐사로버 다물체 동역학 해석 조건
IV. 탐사로버 동역학 해석 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (38)

참고문헌 신청
R. E. Arvidson, Jr. P. DeGrosse, J. P. Grotzinger, M. C. Heverly, J. Shechet, S. J. Morelang, M. A. Newby, N. Stein, A. C. Steffy, F. Zhou, A. M. Zastrow, A. R. Vasavada, A. A. Fraeman, and E. K. Stilly, Relating geologic units and mobility system kinematics contributing to curiosity wheel damage at gale crater, Mars, Journal of Terramechanics, vol. 73, pp. 73-93, 2017. L. Ding, H. Gao, Z. Deng, K. Yoshida, and K. Nagatani, Slip ratio for lugged wheel of planetary rover in deformable soil: Definition and estimation, Proc. of IEEE/RSJ International Conference on IEEE, IROS 2009, pp. 3343- 3348, 2009. K. Young, Mars rover escapes from the Bay of lamentation, Available: http://www.newscientist.com/article/dn9286- mars-rover-escapes-from-the-bay-of-lamentation.html, 2006. H.-S. Ryu, J.-S. Jang, J.-H. Choi, and D.-S. Bae, Track system interactions between the track link and the ground, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers - A (in Korean), vol. 28, no. 11, pp. 1711-1718, 2004. H. Inotsume, M. Sutoh, K. Nagaoka, K. Nagatani, and K. Yoshida, Modeling, analysis, and control of an actively reconfigurable planetary rover for traversing slopes covered with loose soil, Journal of Field Robotics, vol. 30, no. 6, pp. 875-896, 2013.

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