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저자정보
윤홍규 (한양대학교) 윤육현 (한양대학교) 박장현 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2018 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2018.6
수록면
665 - 669 (5page)

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This paper proposes collision avoidance path planning based on Artificial Potential Field(APF) in dynamic driving environment. Repulsive potential fields constructed by using obstacle information and attractive potential fields based on road information are used in the proposed approach. Through this approach, a collision avoidance path is configured, considering the changes in the gradient descent of potential field; this potential field should be based on the surrounding information. The stanley method is used for planned collision avoidance in path following. Dynamic driving environment is constructed with the application of emergency braking and cut-in of the target vehicle. Also, the validity of the proposed APF collision avoidance path planning has been verified, using CarSim and MATLAB / Simulink.
#Path Planning(경로 계획) #Autonomous Driving(자율 주행) #Path Tracking(경로 추종) #Artificial Potential Field(인공 포텐셜 필드) #Emergency Braking(긴급 제동) #Cut-in(끼어들기)

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 시뮬레이션
4. 결론
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