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김진성 (한양대학교) 김대정 (한양대학교) 이승희 (한양대학교) 정정주 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2018 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2018.6
수록면
1,418 - 1,421 (4page)

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In this paper, we propose the method to compensate for unmatched disturbance caused by lateral control of autonomous vehicles using deep neural network. We utilize dynamic lateral model based lane keeping system considering look-ahead distance for autonomous driving vehicle. On the curved road, it makes it difficult to control the system because of unmatched disturbance caused by external signals. To mimic the strategy of human driver, The deep neural network computes an additional control input added to a conventional control system. The proposed algorithm is verified in MATLAB/Simulink environment and the error of state is reduced in the curved road.
#Autonomous vehicle(자율 주행 차량) #Lateral motion model(횡 방향 모델) #Lane keeping system(차선 유지 시스템) #Deep neural network(심층 신경망) #Deep learning(딥러닝)

목차

Abstract
1. 서론
2. 차량 횡 방향 모션 모델
3. Unmatched 외란 보상을 위한 Deep Neural Network
4. 모의 실험 결과
5. 결론
References

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