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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Chien-Yen Wang (University of Detroit Mercy) Shadi Banitaan (University of Detroit Mercy) Jingxiang Lyu (University of Detroit Mercy)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2018
발행연도
2018.10
수록면
178 - 182 (5page)

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Path planning is one of the most important studied problems in the field of autonomous robots. The autonomous robot should pass around obstacles from a given starting position to a given target position, touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. Research on path planning has generated many fundamentally different approaches to the solution of this problem, in which A* algorithm is the one of the outstanding approaches have been developed for solving this problem, but it only ensures that the algorithm gives its result within a large amount of time-consumption. Therefore, in this paper, a Partitioning-Based Path Planning approach, called PBPP, has been proposed by partitioning-based and hierarchical methods that effectively improve the A* algorithm. The PBPP uses the concept of divide-and-conquer to divide the global map into each of sub-map in which a collision-free space is able to be represented. Furthermore, hierarchical planning can provide more feasible direction to achieve a smooth path in the result of the optimal path. The experimental results demonstrate the PBPP‘s utility for reducing time-consumption and finding low-cost paths.
#autonomous robot #obstacle avoidance #path planning #partitioning #hierarchical

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM DEFINITION
3. PROPOSED APPROACH
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2018-003-003538178