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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.10
- 수록면
- 1,096 - 1,099 (4page)
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In this paper, the effect on the control performance of the time-delayed control scheme by the selection of constant inertia matrix is analyzed based on simulation studies. One of advantages of TDC is simple that robot dynamic models are not required although the fast sampling time, accurate acceleration estimation, and an appropriate inertia matrix. Since sampling time and acceleration estimation problems are likely related with hardware which they can be solved, the effects of the constant inertia matrix used in TDC is analyzed. Tracking control performances of a robot manipulator are compared with deferent selection of the constant inertia matrix. The stability conditions for selecting the constant inertia matrix, are analyzed by extensive simulation studies.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. TIME-DELAYED CONTROL
3. SIMULATION STUDIES
4. CONCLUSION
REFERENCES
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