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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.10
- 수록면
- 391 - 395 (5page)
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This paper presents the robust control scheme of improving the poor tracking performance owing to the defects of the time-delayed control (TDC) for robot manipulators. The defects of TDC include inaccurate estimation of an inertia matrix model and joint accelerations required to formulate the TDC scheme. The accuracy of estimating the inertia matrix and accelerations plays an important role in the control performance as well as the stability of TDC. To improve the estimation, the inertia matrix is identified by the recursive least square (RLS) method and the acceleration signals are estimated by a state observer (SOB). Tracking control performances of a manipulator by the proposed scheme are empirically tested and compared.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. TIME-DELAYED CONTROL
3. RST CONTROL SCHEME
4. EXPERIMENTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
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