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저자정보
이용범 (충남대학교) 한건희 (충남대학교) 신상진 (충남대학교) 조준희 (충남대학교) 김성수 (충남대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2018년도 학술대회
발행연도
2018.12
수록면
2,081 - 2,086 (6page)

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Labor intensive weed removal by human being can be replaced by weeding robot. In this paper, we have developed image processing module which detect weeds and weed removal module using multibody analysis tool RecurDyn. To describe its weeding feature, dynamic analysis is explained in detail with thrusting motion composed of both translational and revolute motion. The required motor specification is also obtained from inverse dynamic analysis using RecurDyn. As for software algorithm, weed tracking is achieved for image processing with python and OpenCV library. The algorithm is validated by experiments. In consequence, we can finally build software algorithm and kinematic model of weeding tool with integrated mechatronics system.
#Multi-body kinematics and dynamics(다물체 기구학 및 동역학) #Weed tracking algorithm(잡초찾기 알고리즘) #Communication system(통신 시스템) #Image processing (영상처리) #Robot platform design(로봇 플랫폼 설계)

목차

Abstract
1. 서론
2. 잡초제거 로봇 시스템 구성
3. 잡초제거 로봇 작동 계획
4. 잡초 확인을 위한 영상처리
5. 잡초 제거부 설계
6. 결론
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