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저자정보
전진택 (National Institute of Agricultural Sciences) 장호승 (National Institute of Agricultural Sciences) 양창주 (National Institute of Agricultural Sciences) 권경도 (National Institute of Agricultural Sciences) 홍영기 (National Institute of Agricultural Sciences) 김국환 (National Institute of Agricultural Sciences)
저널정보
유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.20 No.4
발행연도
2023.12
수록면
27 - 34 (8page)

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Weeding in orchards is closely associated with productivity and quality. The customary weeding process is both labor-intensive and time-consuming. To solve the problems, there is need for automation of agricultural robots and machines in the agricultural field. On the other hand, orchards have complicated working areas due to narrow spaces between trees and amorphous terrain. Therefore, it is necessary to develop customized robot technology for unmanned weeding work within the department. This study developed a path generation and path control method for unmanned weeding according to the orchard environment. For this, the width of the weeding span, the number of operations, and the width of the weeding robot were used as input parameters for the orchard environment parameters. To generate a weeding path, a weeding robot was operated remotely to obtain GNSS-based location data along the superheated center line, and a driving performance test was performed based on the generated path. From the results of orchard field tests, the RMSE in weeding period sections was measured at 0.029 m, with a maximum error of 0.15 m. In the steering period within row and steering to the next row sections, the RMSE was 0.124 m, and 0.047 m, respectively.
#Weeding Robot(제초로봇) #Autonomous Driving(자율주행) #Orchard(과수원) #RTK-GNSS(고정밀측위시스템) #Path Generation(경로생성) #Path Tracking(경로추종)

목차

Abstract
1. 서론
2. 재료 및 방법
3. 결론
References

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