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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.3
- 수록면
- 266 - 272 (7page)
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멀티콥터는 수직 이착륙 할 수 있다는 장점 때문에 활용이 증가하고 있으며 이러한 멀티콥터의 정상적인 동작을 위해서는 고장 검출과 분리 문제가 매우 중요하다. 본 논문에서는 해석적 방법에 기반하여 헥사콥터 구동기의 고장을 검출하고 분리하는 새로운 방법을 제안한다. 제안한 방법에서는 헥사콥터의 수학적 모델로부터 추정한 구동기의 각속도를 이용하여 잔차를 새롭게 정의하고 생성된 잔차와 문턱값을 비교하여 구동기의 고장을 검출한다. 고장이 검출되면 헥사콥터의 동역학 모델과 생성된 잔차를 결합하여 고장을 분리한다. 제안한 방법은 수학적 모델을 기반으로 하여 간단하면서도 효과적이다. 헥사콥터 구동기의 단일 고장 상황을 가정한 시뮬레이션을 통해 제안한 방법의 유효성을 검증하였다.
목차
Abstract
요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
References
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
2005 / A Study on Fault Detection and Redundancy Management System, Smart UAV Development Program Phase 1 Final Report
A. Freddi / 2010 / Actuator fault detection system for a mini-quadrotor / 2010 IEEE International Symposium on Industrial Electronics :2055~2060
M. Hadi Amoozgar / 2013 / Experimental Test of a Two-Stage Kalman Filter for Actuator Fault Detection and Diagnosis of an Unmanned Quadrotor Helicopter / Journal of Intelligent & Robotic Systems 70(1-4):107~117
A. Freddi / 2014 / Actuator fault detection and Isolation system for an Hexacopter / Proc. of the 2014 IEEE/ASME 10th International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications (MESA) :2055~2060
이찬혁 / 2016 / Hexacopter의 대칭성을 이용한 구동기 고장 추정 방법 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 22(7):519~523
A. Freddi / 2010 / Actuator fault detection system for a mini-quadrotor / 2010 IEEE International Symposium on Industrial Electronics :2055~2060
M. Hadi Amoozgar / 2013 / Experimental Test of a Two-Stage Kalman Filter for Actuator Fault Detection and Diagnosis of an Unmanned Quadrotor Helicopter / Journal of Intelligent & Robotic Systems 70(1-4):107~117
A. Freddi / 2014 / Actuator fault detection and Isolation system for an Hexacopter / Proc. of the 2014 IEEE/ASME 10th International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications (MESA) :2055~2060
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