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학술저널
저자정보
박창현 (충북대학교) 기석철 (충북대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제27권 제5호
발행연도
2019.5
수록면
379 - 387 (9page)
DOI
10.7467/KSAE.2019.27.5.379

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2021

현대자동차 자율주행 챌린지: 실차 자율주행을 위한 CarMaker 시뮬레이터 기반 자율주행시스템 연구
박창현 ,  이동규 ,  정지은 외 2명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021.06 학술대회자료

2020

신호등이 설치된 교차로 구역에서의 자율주행 시스템 구현
박창현 ; Pa ,  k ,  Chang Hyeon 2020.01 학위논문

2019

신호등이 설치된 교차로 구역에서의 자율주행 시스템 구현
박창현 ,  기석철 한국자동차공학회논문집 2019.05 학술저널

2018

도심 자율주행을 위한 센서, 좌표지도 기반의 교차로 주행 시스템 구현
박창현 ,  기석철 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2018.11 학술대회자료
도심 자율주행을 위한 딥러닝 기반의 신호등 인식에 대한 연구
박창현 ,  기석철 한국자동차공학회 춘계학술대회 2018.06 학술대회자료

2017

도심 자율주행을 위한 관심영역 기반의 신호등 인식에 대한 연구
박창현 ,  김준영 ,  기석철 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2017.11 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, we studied an autonomous vehicle driving system at an intersection equipped with traffic lights. We proposed deep learning based traffic light recognition algorithm, crossing/stop decision algorithm, path generation, and path following method. In addition, we implemented the proposed systems into a real vehicle environment. The main contribution of this paper is a crossing/stop decision algorithm to determine whether a test vehicle will pass through an intersection or stop in accordance with the recognized traffic light condition. This algorithm was designed based on vehicle speed and the distance between the position of the stop line and the vehicle. Ioniq PHEV, a vehicle equipped with sensors for autonomous driving, was used in order to evaluate the performance of the proposed system. The test vehicle drove through the intersection at the proving ground located in Ochang Campus, Chungbuk National University. The experimental results showed that the test vehicle successfully passed through the intersection in accordance with the traffic light status with a maximum speed of 30 kph on a straight course and a maximum speed of 10 kph on a 90° corner course.
#Autonomous driving(자율주행) #Traffic light recognition(신호등인식) #A intersection driving(교차로 주행) #Coordinates map(좌표지도) #CNN(Convolutional Neural Network, 콘볼루션 신경망)

목차

Abstract
1. 서론
2. 신호등 인식 알고리즘
3. 차량 위치 인식
4. 좌표지도를 이용한 주행 경로 생성
5. 차량제어시스템 구성 및 경로추종
6. 주행 신호 판단 알고리즘
7. 실험 방법 및 결과
8. 결론
References

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
Road Traffic Authority / Traffic Accident Detailed Statistics google schola G. Reina / 2015 / Radar Sensing for Intelligent Vehicles in Urban Environments / MDPI Sensors Journal 15(6):14661~14678 google schola D. J. Lim / 2014 / Obstacle tracking and Vehicle Recognition Based on Lidar and Vision Sensor Fusion google schola 조평근 / 2015 / 차량용 신호등의 형태적 특징과 연속 영상내의 위치 정보를 이용한 신호등 검출 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 21(12):1122~1129 dbpia T. H. Jung / 2017 / Traffic Light Recognition based on HSV/YCbCr Color Model and Morphological Feature / KSAE Fall Conference Proceedings :547~551 google schola

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