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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
이준호 (한양대학교) 최준원 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2019 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2019.5
수록면
821 - 824 (4page)

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본 논문은 차량 운전 상황에서 운전자의 개입없이 심층강화학습을 통해 차선은 변경하는 시스템을 제안한다. 제안한 시스템은 센서로부터 얻은 주변 상황 정보를 이용하여 차선 변경 시점을 결정한 후 제어 기법을 이용하여 차선 변경을 완료하는 시스템이다. 센서 정보는 이미지의 형태로 전처리 한 후 인공 신경망에 대한 입력으로 사용되며, DQN(Deep Q Network) 강화학습 기법을 사용하여 차선변경 시점을 결정한다. 본 연구는 Pygame 시뮬레이터를 통해 실험되었다. 특정 상황에서만 사용 가능한 기존의 제어 기법과는 달리, 심층강화학습 기법을 사용하여 다양한 상황에서 안전하게 차선을 변경하는 시스템을 제안한다.
#Reinforcement Learning(강화학습) #Lane Change(차선변경) #Autonomous Driving(자율주행) #Machine Learning(기계학습) #Deep Learning(심층학습)

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 시뮬레이션 결과
4. 결론
References

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