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저자정보
저널정보
한국융합신호처리학회 융합신호처리학회 논문지 융합신호처리학회 논문지 제10권 제3호
발행연도
2009.1
수록면
198 - 206 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (12)

2013

초음파를 이용한 균체분리에 관한 연구
김성복 ,  박건후 ,  정상화 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2013.10 학술대회자료

2012

중첩 초음파 센서 링의 유효 빔 폭에 대한 두 가지 상이한 정의
김성복 ,  김현빈 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2012.04 학술대회자료
중첩 초음파 센서 링의 불확실성 원호 기반 유효 빔 폭
김성복 ,  김현빈 정보 및 제어 논문집 2012.04 학술대회자료
중첩 초음파 센서 링의 장애물 탐지 성능 지표 비교 분석
김성복 ,  김현빈 제어로봇시스템학회 논문지 2012.04 학술저널

2011

중첩 초음파 센서 링의 장애물 탐지 성능 평가 지표
김성복 ,  김현빈 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2011.12 학술대회자료
중첩 초음파 센서 링의 복합 환경 장애물 탐지
김성복 ,  김현빈 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2011.07 학술대회자료
중첩 초음파 센서 링의 위치 불확실성 평가
김성복 ,  김현빈 정보 및 제어 논문집 2011.04 학술대회자료

2010

중첩 초음파 센서 링 최적 설계 시 기하학적 고려 사항
김성복 ,  김현빈 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2010.12 학술대회자료
자율 주행 이동로봇을 위한 중첩 초음파 센서 링의 설계 방법
김성복 ,  김현빈 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2010.05 학술대회자료
저지향성 초음파 센서를 이용한 고해상도 중첩 초음파 센서 링의 설계
김성복 ,  김현빈 정보 및 제어 논문집 2010.04 학술대회자료

2009

위치 불확실성 감소를 위한 중첩 초음파 센서 링의 설계
김성복 ,  장재희 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2009.12 학술대회자료
효율적인 이동로봇의 장애물 탐지를 위한 중첩 초음파 센서 링의 위치 불확실성 감소
김성복 ,  이상협 융합신호처리학회 논문지 2009.01 학술저널

초록· 키워드

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본 논문에서는 빔 폭이 중첩된 초음파 센서 링을 이용하여 초음파 센서의 위치 불확실성을 감소시키고 이를 토대로 이동로봇이 효율적으로 장애물을 탐지하도록 하는 방안에 대해 기술하도록 한다. 기본적으로, 원형 이동로봇 측면에 상대적으로 적은 개수의 중저가의 저지향성 초음파 센서들이 일정 간격으로 상호 빔 폭이 중첩되도록 배치되어 있다고 가정한다. 첫째, 단일 및 이중 장애물에 대해 빔 폭 중첩 상태를 이용하여 초음파 센서 고유의 위치 불확실성을 감소시킬 수 있음을 보이고 또한 그 향상 정도를 정량적으로 제시한다. 둘째, 2개 또는 1개의 초음파 센서로부터 장애물 측정 거리 데이터가 주어질 때, 이동로봇의 중심을 기준으로 하여 장애물의 위치를 산정하는 기하학적 방법을 고안한다. 셋째, 정규 분포, 포물선 분포, 균일 분포, 임펄스 등 기존의 단일 초음파 센서 모델을 비교 검토한 후, 위치 불확실성 및 소요 연산량 측면에서 장애물 탐지에 적합한 중첩 초음파 센서 모델을 수립한다. 마지막으로, 자체 제작된 초음파 센서 링을 이용한 단일 장애물 및 복수 장애물 탐지 실험을 통해 제안된 중첩 초음파 센서의 효용성을 입증한다.
#ultrasonic sensor #overlapped beam pattern #positional uncertainty #sensor model #obstacle detection

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/ / www.murata.com google schola / / www.polaroid.com google schola A. Elfes / 1987 / Sonar-Based Real-World Mapping and Navigation / IEEE J. Robotics and Automation RA-3 (3) : 249 ~ 265 google schola H. Choset / 2003 / The Arc-Traversal Median Algorithm: A Geometric Approach to Increase Ultrasonic Sensor Azimuth Accuracy / IEEE Trans. Robotics and Automation 19 (3) : 513 google schola H. Moravec / 1985 / High Resolution Maps for Wide Angles Sonar / Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 116 ~ 121 google schola

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