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대한임베디드공학회 대한임베디드공학회논문지 대한임베디드공학회논문지 제12권 제5호
발행연도
2017.1
수록면
331 - 341 (11page)

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This paper presents the sea-trial results of Crabster CR6000 which is a deep-sea walking robot developed by KRISO in 2016. Crabster CR6000 is designed to inspect deep-sea environment rejecting the disturbance on the silent and calm abyssal area. The sea-trial was conducted at the East Sea and the Philippine Sea on December 2016. The Crabster CR6000 undocked successfully from the Shuttle after touchdown on the sea-bed and walked out on the soft sediment soil of the 4,743m seafloor at the fourth diving in the Philippine Sea. The advanced technologies and capabilities of CR6000 were verified from the operational and functional test conducted in the sea-trial. The experimental data acquired from the sea-trial were summarized and the first experience of the deep-sea walking robot was presented in this paper.
#Crabster #CR6000 #Deep-sea robot #Underwater walking #Six-legged robot #Sea-trial

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/ / https://www.youtube.com/watch?v=4WUWY9VdC9M / / https://www.youtube.com/watch?v=SwbAnGcoIBY B. Bingham / 2006 / Integrating Precision Relative Positioning into JASON/MEDEA ROV operations / Marine Technology Society Journal 40 (1) : 87 ~ 96 google schola B. Kim / 2011 / Design of Communication and Video System for a Multi-legged Subsea Robot / Proceedings of the OCEANS, IEEE/OES google schola B.H. Jun / 2015 / Experience on Underwater Artefact Search Using Underwater Walking Robot Crabster CR200 / Proceedings of the MTS/IEEE OCEANS 2015 google schola

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