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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 사단법인 항법시스템학회 Journal of Positioning, Navigation, and Timing Journal of Positioning, Navigation, and Timing 제7권 제3호
- 발행연도
- 2018.1
- 수록면
- 165 - 173 (9page)
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Underwater vehicles use Inertial Navigation System (INS) with high-performance Inertial Measurement Unit (IMU) for high precision navigation. However, when underwater navigation is performed for a long time, the INS error gradually diverges, therefore, an integrated navigation method using auxiliary sensors is used to solve this problem. In terms of underwater vehicles, the vertical axis error is primarily compensated through Vertical Channel Damping (VCD) using a depth gauge, and an integrated navigation filter can be designed to perform horizontal axis error and sensor error correction using a speedometer such as Electromagnetic-Log (EM-Log). However, since EM-Log outputs the forward direction relative speed of the vehicle with respect to the sea and sea current, INS correction filter using this may cause a rather large error. Although it is possible to design proper filters if the exact model of the sea current is known, it is impossible to know the accurate model in reality. Therefore, this study proposes an INS/EM-Log integrated navigation filter with the function to estimate sea current using an Interacting Multiple Model (IMM) filters, and the performance of this filter is analyzed through a simulation performed in various environments.
목차
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참고문헌 (8)
참고문헌 신청
Y. Bar-Shalom / 2005 / IMM estimator versus optimal estimator for hybrid systems / IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 41(3):986~991
Seong Yun Cho / 2008 / Adaptive IIR/FIR fusion filter and its application to the INS/GPS integrated system / Automatica 44(8):2040~2047
S. P. Dmitriev / 2012 / Correction and damping of medium accuracy INS using electromagnetic log / Gyroscopy and Navigation 3(4):270~274
Farrell, J. A. / 1999 / Te Global Positioning System & Inertial Navigation / McGraw-Hill
Kinsey, J. C. / 2006 / A Survey of Underwater Vehicle Navigation: Recent Advances and New Challenges / IFAC Conference of Maneuvering and Control of Marine Craft
Seong Yun Cho / 2008 / Adaptive IIR/FIR fusion filter and its application to the INS/GPS integrated system / Automatica 44(8):2040~2047
S. P. Dmitriev / 2012 / Correction and damping of medium accuracy INS using electromagnetic log / Gyroscopy and Navigation 3(4):270~274
Farrell, J. A. / 1999 / Te Global Positioning System & Inertial Navigation / McGraw-Hill
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