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초록·키워드
We propose an idea of using VDM (Vehicle Dynamic Model) as a constraint of INS (Inertial Navigation System) for improving the long term navigation performance. In order to suppress long term INS error, a constrained Kalman filter is applied. Before developing the high precision INS with various sensors and techniques, M&S (Modeling & Simulation) step is performed to define and validate the necessary requirements of the development, which here in this research, the requirement of VDM quality is analyzed. M&S is constructed using a 6-DOF submarine dynamic model and a guidance-navigation control model. It is assumed that the navigation sensor is consisted with an inertial measurement unit, EM-Log (Electromagnetic Log), and DM (Depth Module). Monte-Carlo simulation results confirm the effectiveness of the VDM employed by the constrained Kalman filter and requirements for VDM error are also analyzed.
본문·목차
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