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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.10
- 수록면
- 818 - 825 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2023.23.0112
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We propose an idea of using VDM (Vehicle Dynamic Model) as a constraint of INS (Inertial Navigation System) for improving the long term navigation performance. In order to suppress long term INS error, a constrained Kalman filter is applied. Before developing the high precision INS with various sensors and techniques, M&S (Modeling & Simulation) step is performed to define and validate the necessary requirements of the development, which here in this research, the requirement of VDM quality is analyzed. M&S is constructed using a 6-DOF submarine dynamic model and a guidance-navigation control model. It is assumed that the navigation sensor is consisted with an inertial measurement unit, EM-Log (Electromagnetic Log), and DM (Depth Module). Monte-Carlo simulation results confirm the effectiveness of the VDM employed by the constrained Kalman filter and requirements for VDM error are also analyzed.
목차
Abstract
I. 서론
II. 고정밀 관성항법시스템 알고리즘
III. 함 운동 방정식 모델링 및 제어 알고리즘
IV. 제약칼만필터
V. M&S 구성 및 시뮬레이션 결과
VI. 결과 분석
VII. 결론
REFERENCES
참고문헌 (23)
참고문헌 신청
J. González-García, A. Gómez-Espinosa, E. Cuan-Urquizo, L. G. García-Valdovinos, T. Salgado-Jiménez, and J. A. Escobedo Cabello, “Autonomous underwater vehicles: Localization, navigation, and communication for collaborative missions," Applied Sciences, vo
Y. Han, C, Zheng, and D. Sun, “Accurate underwater localization using LBL positioning system," OCEANS 2015-MTS/IEEE Washington, pp. 1-4. IEEE. Oct. 2015.
J. Reis, M. Morgado, P. Batista, P. Oliveira, and C. Silvestre, “Design and experimental validation of a USBL underwater acoustic positioning system," Sensors, vol. 16, no. 9, 1491, 2016.
J. C. Kinsey, R. M. Eustice, and L. L. Whitcomb, “A survey of underwater vehicle navigation: Recent advances and new challenges," IFAC conference of maneuvering and control of marine craft, vol. 88, pp. 1-12, Sep. 2006.
Y. Wu, X. Ta, R. Xiao, Y. Wei, D. An, and D. Li, “Survey of underwater robot positioning navigation," Applied Ocean Research, vol. 90, 101845, 2019.
Y. Han, C, Zheng, and D. Sun, “Accurate underwater localization using LBL positioning system," OCEANS 2015-MTS/IEEE Washington, pp. 1-4. IEEE. Oct. 2015.
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