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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.11
- 수록면
- 1,014 - 1,020 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0150
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The key factor of Curved Tri-Wheel(CTW) robot that determines trajectory is shape of CTW, and we considered that it can be robustly optimized for various sizes of stairs. For this reason, in this study, optimization of the shape of CTW is conducted by using Taguchi method. To analyze the correlation between shape and trajectory, four shape elements of CTW is chosen for design variables. Four design variables and a size of stairs are divided into three levels respectively to apply orthogonal array in design of experiment. Simulations based on this orthogonal array are performed, and Signal-to-Noise Ratio(SNR) and sensitivity come out. By comparing SNR and an estimated maximum SNR(SN<SUB>max</SUB>), and by analyzing sensitivity of four variables additional simulation is taken. As a result, optimized shape that enables CTW climb three different stairs more stably is obtained.
목차
Abstract
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. Design of Experiment
Ⅲ. Simulation
Ⅳ. Result
Ⅴ. Conclusion
REFERENCES
참고문헌 (27)
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정찬영 / 2019 / ROS 기반의 모바일 로봇 시스템 개발 및 실내 자율 주행 실험 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 25(5):438~444
D. Choi / 2016 / A New Mobile Platform (RHyMo) for Smooth Movement on Rugged Terrain / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 21(3):1303~1314
D. Kim / 2012 / Optimal design and kinetic analysis of a stair-climbing mobile robot with rocker-bogie mechanism / Mechanism and Machine Theory 50:90~108
H. Hong / 2013 / A locomotive strategy for a stair-climbing mobile platform based on a new contact angle estimation / IEEE International Conference on Robotics and Automation :3819~3824
T. Thueer / 2006 / Crab - Exploration rover with advanced obstacle negotiation capabi¬lities / 9th ESA Workshop Advanced Space Technologies for Robotics and Automation
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