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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.12
- 수록면
- 1,071 - 1,076 (6page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0146
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In this paper, we propose a three-dimensional path planning algorithm for a large-scale swarm. The proposed algorithm is based on the Eulerian approach that controls spatial characteristics which is an agent density vector. This algorithm has three phases, which are environment abstraction, optimal transport, and collision avoidance, respectively. The algorithm can be applied to a largescale swarm of 1000 agents or more, and it guarantees collision avoidance between obstacles existing in the given flight environment and the surrounding agents. We carried out simulation using two scenarios, and as a result, it was confirmed that the proposed algorithm is suitable for three-dimensional path planning for a large-scale swarm.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 군집 경로계획 알고리즘
Ⅲ. 시뮬레이션
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
P. Allain, N. Courty, and T. Corpetti, “Particle swarm control,” Optimal Control Application and Methods, vol. 35, issue 6, pp. 696-720, Nov. 2014.
S. Bandyopadhyay, S.-J. Chung, and F. Y. Hadaegh, “Probabilistic and distributed control of a large-scale swarm of autonomous agents,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 33, no. 5, pp. 1103-1123, Oct. 2017.
D. Lee and D. H. Shim, “A probabilistic swarming path planning algorithm using optimal transport,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24, no. 9, pp. 890-895, Sep. 2018.
D. Lee and D. H. Shim, “A research on probabilistic swarming path planning algorithm,” Proc. of The Korean Society for Aeronautical and Space Sciences 2018 Fall Conference, Jeju, Republic of Korea, pp. 266-267, Nov. 2018.
D. Lee and D. H. Shim, “A three-dimensional path planning algorithm for a highly scaled swarm,” Proc. of 2019 34th ICROS Annual Conference, Gyeongju, Republic of Korea, pp. 343-344, May 2019.
S. Bandyopadhyay, S.-J. Chung, and F. Y. Hadaegh, “Probabilistic and distributed control of a large-scale swarm of autonomous agents,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 33, no. 5, pp. 1103-1123, Oct. 2017.
D. Lee and D. H. Shim, “A probabilistic swarming path planning algorithm using optimal transport,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24, no. 9, pp. 890-895, Sep. 2018.
D. Lee and D. H. Shim, “A research on probabilistic swarming path planning algorithm,” Proc. of The Korean Society for Aeronautical and Space Sciences 2018 Fall Conference, Jeju, Republic of Korea, pp. 266-267, Nov. 2018.
D. Lee and D. H. Shim, “A three-dimensional path planning algorithm for a highly scaled swarm,” Proc. of 2019 34th ICROS Annual Conference, Gyeongju, Republic of Korea, pp. 343-344, May 2019.
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