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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.12
- 수록면
- 883 - 889 (7page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2019.43.12.883
이용수
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본 논문은 4족 보행 로봇 퐁봇의 지면 기울기에 대한 몸통 균형 제어에 관하여 서술하였다. 우선, 로봇을 도립 진자 모델로 간단하게 모델링하였으며, 지면 기울기에 대해 도립 진자의 균형을 유지하기 위한 안정화 토크를 관측된 상태 피드백 제어로부터 계산하였다. 이러한 안정화 토크를 실제적으로 구현하기 위하여 착지된 발에 작용하는 지면 수직 반발력을 QP(Quadratic Programming) 최적화 방법을 통하여 분배하는 전략을 제안하였다. 분배된 지면 수직 반발력을 빠르게 생성하기 위하여 피드 포워드와 피드백 제어 방법들을 동시에 사용하였으며, 최종적으로 기울기가 제어되는 트레드밀에서 4족 로봇 퐁봇의 몸통 균형 제어 성능을 실험적으로 검증하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 4족 보행 로봇 퐁봇
3. 수학적 모델링
4. 몸통 균형 제어
5. 실험
6. 결론
참고문헌 (References)
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
Fukuoka, Y. and Kimura, H., 2009, “Dynamic Locomotion of a Biomorphic Quadruped ‘Tekken’ Robot using Various Gaits: Walk, Trot, Free-gait and Bound,” Applied Bionics and Biomechanics, Vol. 6, No. 1, pp. 63~71.
Hyun, D. J., Seok, S., Lee, J. and Kim, S., 2014, “High Speed Trot-Running: Implementation of a Hierarchical Controller using Proprioceptive Impedance Control on the MIT Cheetah,” The International Journal of Robotics Research, Vol. 33, No. 11, pp. 1417~1445.
Raibert, M., Blankespoor, K., Nelson, G. and Playter, R., “Bigdog, The Rough-Terrain Quadruped Robot,” Proceedings of the 17th IFAC World Congress, pp. 10823~10825.
Xin, G., Lin, H. C., Smith, J., Cebe, O. and Mistry, M., 2018, “A Model-based Hierarchical Controller for Legged Systems Subject to External Disturbances,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 4375~4382.
Gehring, C., Coros, S., Hutter, M., Bloesch, M., Hoepflinger, M. A. and Siegwart, R., 2013, “Control of Dynamic Gaits for a Quadrupedal Robot,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 3287~3292.
Hyun, D. J., Seok, S., Lee, J. and Kim, S., 2014, “High Speed Trot-Running: Implementation of a Hierarchical Controller using Proprioceptive Impedance Control on the MIT Cheetah,” The International Journal of Robotics Research, Vol. 33, No. 11, pp. 1417~1445.
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