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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이상웅 (금오공과대학교) 곽준영 (금오공과대학교) 주백석 (금오공과대학교)
저널정보
한국기계가공학회 한국기계가공학회지 한국기계가공학회지 제19권 제4호
발행연도
2020.4
수록면
85 - 92 (8page)

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Applications for the unmanned aerial vehicle (UAV) have expanded enormously in recent years. Of all its various technologies, the UAV’s ability to take off and land in a moving environment is particularly required for military or oceanic usage. In this study, we develop a novel leveling platform that allows the UAV to stably take off and land even on uneven terrains or in moving environments. The leveling platform is composed of an upper pad and a lower mobile base. The upper pad, from which the UAV can take off or land, is designed in the form of a 2 degrees of freedom (DOF) gimbal mechanism that generates the leveling function. The lower mobile base has a four-wheel drive structure that can be operated remotely. We evaluate the developed leveling platform by performing extensive experiments on both the horizontal terrain and the 5-degree ramped terrain, and confirm that the leveling platform successfully maintains the horizontal pose on both terrains. This allows the UAV to stably take off and land in moving environments.
#Take-off and Landing(이착륙) #Leveling(수평 유지) #Pose Control(자세 제어) #Mobile Robot(이동로봇) #Unmanned Aerial Vehicle(무인항공기)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 수평 유지 이동 플랫폼의 구성 및 메커니즘
3. 자세제어 기반의 수평 유지 알고리즘
4. 수평 유지 실험
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Gajjar, B. I. / 2004 / A07: On-ship Landing and Takeoff of Unmanned Aerial Vehicles (UAV’S) / IFAC 37(20):42~46 google schola Falanga, D. / 2017 / Vision-based Autonomous Quadrotor Landing on a Moving Platform / International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics (SSRR) :200~207 google schola To Xuan Dinh / 2017 / Adaptive Tracking Control of a Quadrotor Unmanned Vehicle / International Journal of Precision Engineering and Manufacturing 18(2):163~173 google schola 최병화 / 2013 / 무인비행로봇에 장착된 카메라를 이용한 다중 무인지상로봇의 충돌 없는 대형 제어기법 / 한국정밀공학회지 30(1):53~58 dbpia 정진석 / 2016 / 멀티로터 무인항공기의 전기추진계통 성능예측에 대한 연구 / 한국정밀공학회지 33(6):499~508 google schola

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