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학술저널
저자정보
최준환 (KAIST) 박정훈 (KAIST) 김정 (KAIST)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.37 No.7
발행연도
2020.7
수록면
503 - 508 (6page)
DOI
10.7736/JKSPE.020.014

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In recent years, many soft wearable robots have been developed to overcome the limitations of conventional rigid wearable robots. Among the types of soft robots, soft pneumatic actuators (SPA) have been developed because of compliant characteristics that can guarantee safe human-robot interaction to improve one of the rigid wearable robot limitations. Especially, among various SPAs, inflatable actuators have been developed because they can be easily manufactured with various types of structures. However, the theoretical modelings proposed in the inflatable actuators are specific to apply to other joints, because their purpose is performance analysis. In this paper, we improve the theoretical modeling for the design of wrinkled inflatable actuators. The actuator’s design parameters such as height and number of layers were determined by the proposed theoretical model to provide the target torque. The soft actuator was manufactured with determined design parameters and then measure the torque for the various angles and pressures. The theoretical torque values acquired through the proposed theoretical model have an error of < 8% from the experimental torque values and showed higher accuracy than the previously proposed model.
#Soft actuator (소프트 액추에이터) #Wrinkle inflatable actuator (주름 팽창식 액추에이터) #Theoretical model (이론적 모델)

목차

1. 서론
2. 구동기 설계 및 고찰
3. 이론적 모델 검증
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
Yan, T., Cempini, M., Oddo, C. M., and Vitiello, N., “Review of Assistive Strategies in Powered Lower-Limb Orthoses and Exoskeletons,” Robotics and Autonomous Systems, Vol. 64, pp. 120-136, 2015. google schola Gopura, R., Bandara, D., Kiguchi, K., and Mann, G. K., “Developments in Hardware Systems of Active Upper-Limb Exoskeleton Robots: A Review,” Robotics and Autonomous Systems, Vol. 75, pp. 203-220, 2016. google schola Asbeck, A. T., De Rossi, S. M., Galiana, I., Ding, Y., and Walsh, C. J., “Stronger, Smarter, Softer: Next-Generation Wearable Robots,” IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 21, No. 4, pp. 22-33, 2014. google schola Yap, H. K., Khin, P. M., Koh, T. H., Sun, Y., Liang, X., et al., “A Fully Fabric-Based Bidirectional Soft Robotic Glove for Assistance and Rehabilitation of Hand Impaired Patients,” IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 2, No. 3, pp. 1383-1390, 2017. google schola Felt, W., “Folded-Tube Soft Pneumatic Actuators for Bending,” Soft Robotics, Vol. 6, No. 2, pp. 174-183, 2019. google schola

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