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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.1
- 수록면
- 1,131 - 1,135 (5page)
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This paper proposes a method to reduce the pose error and to solve the dead reckoning issue which occurs when the mobile robot with continuous-tracks travels in the unstructured environments. When the continuous-track type mobile platform travels on terrain such as sand, gravel, stairs and etc., slippage occurs and thus the driving state of the mobile robot cannot be recognized normally. To compensate for this pose error, the proposed method utilizes optical flow estimation detected by camera. This method is tested through experiment. Finally, This method reduces the pose error detected on inertia measurement unit within some limit, while the pose error of without compensation increases without limit during robot move.
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이상호 / 2008 / 지뢰탐지를위한 궤도로봇의 개발 / 한국정밀공학회 2008년도춘계학술대회 논문집 :557~558
강효정 / 2011 / 투척용 소방장치를 탑재한 원격제어 로봇 개발 / 한국정밀공학회 2011년도 춘계학술대회 논문집(하) :1167~1168
Moosavian, S. Ali A. / 2008 / Experimental slip estimation for exact kinematics modeling and control of a tracked mobile robot / 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Lee, Sooyong / 2004 / Robust mobile robot localization using optical flow sensors and encoders / IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings 1
Bouguet, Jean-Yves / 2001 / Pyramidal implementation of the affine lucas kanade feature tracker description of the algorithm :4
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Moosavian, S. Ali A. / 2008 / Experimental slip estimation for exact kinematics modeling and control of a tracked mobile robot / 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Lee, Sooyong / 2004 / Robust mobile robot localization using optical flow sensors and encoders / IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings 1
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