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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.8
- 수록면
- 1,088 - 1,098 (11page)
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This paper proposes an obstacle avoidance method using a depth polar grid. Depth information is a crucial factor for determining the safe path for collision-free navigation of unmanned aerial vehicles (UAVs) as it can perceive the distance to the obstacles effectively. However, the existing depth-camera-based approaches for obstacle avoidance require computationally expensive path planning algorithms. We propose a simple navigation method using the polar-grid of the depth information obtained from the camera with narrow field-of-view(FOV). The effectiveness of the approach was validated by a series of experiments using software-in-the-loop simulation in a realistic outdoor environment. The experimental results show that the proposed approach successfully avoids obstacles using a single depth camera with limited FOV.
목차
ABSTRACT
1. INTRODUCTION
2. RELATED WORK
3. PROPOSED APPROACH
4. SIMULATION AND EXPERIMENTS
5. RESULT AND DISCUSSION
5. CONCLUSION
REFERENCE
참고문헌 (21)
참고문헌 신청
S. Zhao, Z. Hu, M. Yin, K.G.Y. Ang, P. Liu, F. Wang, et al., “A Robust Real-time Vision System for Autonomous Cargo Transfer by an Unmanned Helicopter,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 62, No. 2, pp. 1210-1219, 2015.
L. Heng, L. Meier, P. Tanskanen, F. Fraundorfer, and M. Pollefeys, “Autonomous Obstacle Avoidance and Maneuvering on a Vision-guided MAV Using On-board Processing,” Proceeding of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2472-2477, 2011.
Y. Huang, W.C. Hoffman, Y. Lan, W. Wu, and B.K. Fritz, “Development of a Spray System for an Unmanned Aerial Vehicle Platform,” Applied Engineering in Agriculture, Vol. 26, No. 6, pp. 803-809, 2009.
S. Hayat, E. Yanmaz, and R. Muzaffar, “Survey on Unmanned Aerial Vehicle Networks for Civil Applications: A Communications Viewpoint,” IEEE Communications Surveys and Tutorials, Vol. 18, No. 4, pp. 2624-2661, 2016.
J. Kuffner and S. LaValle, “RRT-connect: An Efficient Approach to Single-query Path Planning,” Proceeding of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 995-1001, 2000.
L. Heng, L. Meier, P. Tanskanen, F. Fraundorfer, and M. Pollefeys, “Autonomous Obstacle Avoidance and Maneuvering on a Vision-guided MAV Using On-board Processing,” Proceeding of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2472-2477, 2011.
Y. Huang, W.C. Hoffman, Y. Lan, W. Wu, and B.K. Fritz, “Development of a Spray System for an Unmanned Aerial Vehicle Platform,” Applied Engineering in Agriculture, Vol. 26, No. 6, pp. 803-809, 2009.
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