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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.9
- 수록면
- 760 - 767 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.20.0092
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A fractional-order based sliding mode controller and disturbance observer were developed for enhanced positioning performance of Euler Lagrange systems. First, an issue of a fractional-order sliding control was addressed to obtain rapid convergence compared to the conventional standard and terminal sliding mode controls. Next, a fractional-order disturbance observer based on the fractional-order sliding surface was developed to obtain more enhanced estimation performance over the integer-order based disturbance observer. In order to demonstrate the superior properties of the proposed strategies, simulations were performed for a three-link articulated manipulator.
목차
Abstract
I. 서론
II. 제어기 설계 및 안정도 증명
III. 안정도 증명
IV. 시뮬레이션 결과
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
J. E. Slotine and W. Li, Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991.
C. Edwards and S. K. Spurgeon, Sliding Mode Control: Theory and Applications, Taylor & Francis, 1998.
S. Yu, X. Yu, B. Shirinzadeh, and Z. Man, “Continuous finitetime control for robotic manipulators with terminal sliding mode” Automatica, vol. 41, pp. 1957-1964, 2005.
J. M. Baek and H. B. Baek, “Adaptive time-delayed control approach with non-singular sliding-mode for robot manipulators,” Journal of Institute of Control, Robotics, Systems (in Korean), vol. 25, no. 10, pp. 896-901, 2019.
J. S. Kwon and S. I. Han, “Terminal sliding mode control for robot manipulator using experimental Grey wolf optimization learning technique,” Journal of Institute of Control, Robotics, Systems (in Korean), vol. 26, no. 1, pp.15-22, 2020.
C. Edwards and S. K. Spurgeon, Sliding Mode Control: Theory and Applications, Taylor & Francis, 1998.
S. Yu, X. Yu, B. Shirinzadeh, and Z. Man, “Continuous finitetime control for robotic manipulators with terminal sliding mode” Automatica, vol. 41, pp. 1957-1964, 2005.
J. M. Baek and H. B. Baek, “Adaptive time-delayed control approach with non-singular sliding-mode for robot manipulators,” Journal of Institute of Control, Robotics, Systems (in Korean), vol. 25, no. 10, pp. 896-901, 2019.
J. S. Kwon and S. I. Han, “Terminal sliding mode control for robot manipulator using experimental Grey wolf optimization learning technique,” Journal of Institute of Control, Robotics, Systems (in Korean), vol. 26, no. 1, pp.15-22, 2020.
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