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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
채명진 (한국건설기술연구원) 이규원 (한국건설기술연구원) 김정렬 (한국건설기술연구원) 박재우 (한국건설기술연구원) 유현석 (인하대학교 건축공학과) 조문영 (한국건설기술연구원)
저널정보
한국건설관리학회 한국건설관리학회논문집 한국건설관리학회논문집 제10권 제1호
발행연도
2009.1
수록면
136 - 145 (10page)

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'지능형 굴삭시스템 개발'은 센서기술, 로봇기술들을 융합하여 토공 작업환경을 인식하고 작업 계획을 수립하며 굴삭기를 자동 조정하여 토공작업을 자동화 하는 것을 목표로 한다. 본 연구는 지능형 굴삭시스템 개발을 위한 요소기술로서, 광대역 3D 레이저 스캐너를 이용하여 실제 토공 작업환경을 가상의 3차원 공간으로 재현할 수 있는 수학적 모델을 만드는 것이다. 이 연구에서는 광대역 3D 레이저 스캐너를 구동하기 위한 사용자 소프트웨어 및 사용자 인터페이스를 개발하였으며, 3D 레이저 스캐너의 차량 탑재 및 스캐닝 작업의 최적화를 위하여 모바일 3D 이미징 시스템을 개발하였다. 또한 실제 토공 작업환경을 대상으로 스캐닝 실험을 실시하여 스캔 데이터를 획득하였고, 이를 기반으로 각 스캔 데이터들 간의 자동 정합 알고리즘을 설계하였다. 본 연구에서 개발된 시스템은 향후 지능형 굴삭 로봇의 완전 자동화 시스템의 구현을 위하여 널리 활용될 수 있을 것으로 기대된다.
#토공 #작업환경 #지능형 굴삭시스템 #3D 모델링 #3D 이미징 시스템

목차

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참고문헌 (11)

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유현석 / 2007 / 토공 작업환경의 3차원 모델링 시스템 개발에 관한 연구 :977~982 google schola Alan M. Lytle / 2007 / Development of a Probabilistic Sensor Model for a 3D Imaging System / ISARC 2007 Proceedings :75~80 google schola Benjemaa, R / 1997 / Fast Global Registration of 3D Sampled Surfaces Using a Multi- Z-Buffer Technique / In Proceedings IEEE International Conference on Recent Advances in 3D Digital Imaging and Modeling (3DIM '97) google schola Cannon, H / 1999 / Extended Earthmoving with an Autonomous Excavator google schola Cheok, G / 2000 / Field Demonstration of Laser Scanning for Excavation Measurement / In Proceedings of ISARC google schola

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