콘크리트 크랙 탐색 및 실링을 위한 다수의 자율주행로봇

진성훈; 조철주; 임계영

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자료유형: 학술저널

저자정보: 진성훈 (Korea Polytechnic University) 조철주 (Korea Polytechnic University) 임계영 (Korea Polytechnic University)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제11권 제2호

발행연도: 2016.6

수록면: 60 - 72 (13page)

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This study proposes a multi-robot system, using multiple autonomous robots, to explore concrete structures and assist in their maintenance by sealing any cracks present in the structure. The proposed system employed a new self-localization method that is essential for autonomous robots, along with a visualization system to recognize the external environment and to detect and explore cracks efficiently. Moreover, more efficient crack search in an unknown environment became possible by arranging the robots into search areas divided depending on the surrounding situations. Operations with increased efficiency were also realized by overcoming the disadvantages of the infeasible logical behavioral model design with only six basic behavioral strategies based on distributed control-one of the methods to control swarm robots. Finally, this study investigated the efficiency of the proposed multi-robot system via basic sensor testing and simulation.

#Mobile robots #Behavior Control #Localization #Concrete crack Search and Sealing #Vision

참고문헌 (24)

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[학술대회논문] - J.I. Park / 2010 / Factors Influencing the Service Life of Concrete Structures / 한국콘크리트학회 학술대회 논문집 : 21 ~ 22

[학술지(정기간행물)] - J.Y. Lee / 2005 / An Experimental Study about Characteristics of Penetracting SurfaceProtection / The Transactions of the Korea Institute of Building Construction 5 : 93 ~ 96

[학술대회논문] - K.Y. Lim / 2008 / A concrete Repair Robot Under the Upper Plate of Bridge / ICASS : 488 ~ 491

[학술지(정기간행물)] - Ito, A / 2002 / Accurate Extraction and Measurement of Fine Cracks from Concrete Block Surface Image / IEEE Industrial Electronics Society 3 : 2202 ~ 2207

[학술지(정기간행물)] - 이방연 / 2005 / 개선된 이진화와 형상분석 기법을 응용한 콘크리트 표면 균열의 화상처리 알고리즘 개발 / 콘크리트학회 논문집 17 (3) : 361 ~ 368

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이 논문의 저자 정보

진성훈

소속기관 Korea Polytechnic University

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 1 이용수 25

조철주

소속기관 한국산업기술대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전기공학 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 6 이용수 260

임계영

소속기관 Korea Polytechnic University

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 1 이용수 25

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