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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.6
- 수록면
- 152 - 160 (9page)
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Recent studies on automatic parking have actively adopted the technology developed for mobile robots. Among them, the path planning scheme plans a route for a vehicle to reach a target parking position while satisfying the kinematic constraints of the vehicle. However, previous methods require a large amount of computation and/or cannot be easily applied to different environmental conditions. Therefore, there is a need for a path planning scheme that is fast, efficient, and versatile. In this study, we use a multi-dimensional path grid map to solve the above problem. This multi-dimensional path grid map contains a route which has taken a vehicle’s kinematic constraints into account; it can be used with the A<SUP>*</SUP> algorithm to plan an efficient path. The proposed method was verified using Prescan which is a simulation program based on MATLAB. It is shown that the proposed scheme can successfully be applied to both parallel and vertical parking in an efficient manner.
목차
Abstract
1. 서론
2. 차량의 기구학적 특성을 이용한 경로격자
3. 차량의 경로계획을 위한 다차원 경로격자지도
4. 경로격자를 이용한 경로계획법
5. 경로격자를 이용한 경로 보간법
6. 실험 및 결과
7. 결론
References
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
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