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학술저널
저자정보
김자영 (충남대학교) 이종화 (충남대학교) 이지홍 (충남대학교) 권인소 (한국과학기술원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제5권 제4호
발행연도
2010.12
수록면
339 - 348 (10page)

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One of the requirements for autonomous vehicles on off-road is to move stably in unstructured environments. Such capacity of autonomous vehicles is one of the most important abilities in consideration of mobility. So, many researchers use contact and/or non-contact methods to determine a terrain whether the vehicle can move on or not. In this paper we introduce an algorithm to classify terrains using visual information(one of the non-contacting methods). As a pre-processing, a contrast enhancement technique is introduced to improve classification of terrain. Also, for conducting classification algorithm, training images are grouped according to materials of the surface, and then Bayesian classification are applied to new images to determine membership to each group. In addition to the classification, we can build Traversability map specified by friction coefficients on which autonomous vehicles can decide to go or not. Experiments are made with Load-Cell to determine real friction coefficients of various terrains.
#Image Processing #Vision Information #Over-segmentation #Bayesian Classification #Friction Coefficient #Terrain Classification #Traversability Map

목차

Abstract
1. 서론
2. 지형 분류 알고리즘
3. 성능 검증
4. 실험 결과
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - H.D. Choi / 2007 / Independent traction control for uneven terrain using stick-slip phenomenon; application to a stair climbing robot / Autonomous robots 23 (1) : 3 ~ 18 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - K Iagnemma / 2004 / Online terrain parameter estimation for wheeled mobile robots with application to planetary rovers / IEEE transactions on robotics 20 (5) : 921 ~ 927 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - F.Gustafsson / 1997 / Slip-based tire-road friction estimation / Automatica: the journal of IFAC, the International Federation of Automatic Control 33 (6) : 1087 ~ 1099 google schola 5. [학술대회논문] - W. Hwang / 2000 / Road condition monitoring system using, tire-road friction estimation / Proceedings of AVEC 2000, Ann Arbor, Michigan : 437 ~ 442 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - Christopher A. Brooks / 2005 / Vibration-based terrain classification for planetary exploration rovers / IEEE Transactions on Robotics 21 (6) : 1185 ~ 1191 google schola

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