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Recently researches on the window cleaning robot are being conducted actively. Moving mechanismsof these window cleaning robots are divided into two categories, which are towed type and walking type. Towed type is focused on fast cleaning on the flat surface of building and walking type has priority on cleaning task on relatively complex surface with overcoming obstacles. Currently commercialized towed type window cleaning robot has weakness that it is hard to adhere closely with the wall and easy to be affected by wind. In case of walking type it has the problem that the position errors are continuously accumulated during motion. In this paper, we propose new towed and walking type mechanism which can compensate previous weaknesses. After that we estimate the performance of each proposed mechanism by simulation.
목차
Abstract
1. 서론
2. 이동 메커니즘 제시
3. 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Bohme, T / 1998 / Service Robots for Facade Cleaning / Proc. IEEE Industrial Electronics Society : 1204 ~ 1207
2. [학술대회논문] - Elkmann, N / 2002 / Innovative Service Robot Systems for Façade Cleaning of Difficult-to-Access Area / Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems : 756 ~ 762
3. [학술대회논문] - Schraft,R.D. / 2002 / Mechanical Design of an Autonomous, Lightweight Robot for Window Cleaning / Proc. Int. Symp. Robotics
4. [학술대회논문] - Qian,Z. / 2006 / Development of Wall-climbing Robots with Sliding Suction Cups / Proc. IEEE Int. Conf. Intelligent Robots and Systems : 3417 ~ 3422
5. [학술지(정기간행물)] - Zhang,H. / 2006 / Sky Cleaner 3 : A Real Pneumatic Climbing Robot for Glass-Wall Cleaning / IEEE Robotics & Automation Magazine : 32 ~ 41
2. [학술대회논문] - Elkmann, N / 2002 / Innovative Service Robot Systems for Façade Cleaning of Difficult-to-Access Area / Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems : 756 ~ 762
3. [학술대회논문] - Schraft,R.D. / 2002 / Mechanical Design of an Autonomous, Lightweight Robot for Window Cleaning / Proc. Int. Symp. Robotics
4. [학술대회논문] - Qian,Z. / 2006 / Development of Wall-climbing Robots with Sliding Suction Cups / Proc. IEEE Int. Conf. Intelligent Robots and Systems : 3417 ~ 3422
5. [학술지(정기간행물)] - Zhang,H. / 2006 / Sky Cleaner 3 : A Real Pneumatic Climbing Robot for Glass-Wall Cleaning / IEEE Robotics & Automation Magazine : 32 ~ 41
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