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학술저널
저자정보
조민영 (전자부품연구원) 신동인 (전자부품연구원) 전세웅 (전자부품연구원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제13권 제4호
발행연도
2018.12
수록면
237 - 247 (11page)

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In this paper, we describe a sensor module that monitors fire environment by analyzing fire characteristics. We analyzed the smoke characteristics of indoor fire. Six different environments were defined according to the type of smoke and the flame, and the sensors available for each environment were combined. Based on this analysis, the sensors were selected from the perspective of firefighter. The sensor module consists of an RGB camera, an infrared camera and a radar. It is designed with minimum weight to fit on the robot. the enclosure of sensor is designed to protect against the radiant heat of the fire scene. We propose a single camera mode, thermal stereo mode, data fusion mode, and radar mode that can be used depending on the fire scene. Thermal stereo was effectively refined using an image segmentation algorithm, SLIC (Simple Linear Iterative Clustering). In order to reproduce the fire scene, three fire test environments were built and each sensor was verified.
#Fire Fighting #Smoke Environment #Sensor Fusion #Thermal Camera #Thermal Stereo

목차

Abstract
1. 서론
2. 화재 연기의 특성에 따른 대응센서분석
3. 센서 모듈 구성
4. 개별 모드 알고리즘 구성
5. 실험 및 결과
6. 결론
References

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