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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.12
- 수록면
- 1,916 - 1,928 (13page)
- DOI
- 10.5370/KIEE.2020.69.12.1916
이용수
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In this paper, we consider a hovering control problem for a quadrotor system under external disturbance by output feedback. We design a newly proposed output feedback controller with gain-scaling factors. With the proposed controller, we show the analysis of closed-loop system by using a Laplace transform technique. Moreover, we provide a selection algorithm for control gains and gain-scaling factors based on the system analysis to improve the system performance with respect to overshoot, ultimate bounds, and settling time of system states, respectively. The effectiveness of our control method for hovering control of quadrotor system is experimentally verified.
목차
Abstract
1. 서론
2. 쿼드로터 시스템
3. 이득 조절 요소가 결합된 제어기 설계 및 시스템 안정성 분석
4. 제어 이득 및 이득 조절 요소의 선택 알고리즘 설계
5. 실험 결과
6. 결론
References
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
M. Abdolhosseini / 2013 / An efficient model predictive control scheme for an unmannedquadrotor helicopter / Journal of Intelligent and Robotic Systems 70(1):27~38
I. Choi / 2011 / Velocity limited backstepping controller design for quadrotor UAV trajectory tracking / A Korean Society for Aeronautical and Space Sciences :1370~13174
Z. F. He / 2016 / Robust chattering free backstepping/backstepping sliding mode control for quadrotor hovering / 2016 IEEE Information Technology, Networking, Electronic and Automation Control Conference :616~620
황종현 / 2012 / 쿼드로터형 비행로봇의 자세 안정화 성능 개선 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 18(6):608~611
H. K. Khalil / 1991 / Nonlinear system / Prentice Hall
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Z. F. He / 2016 / Robust chattering free backstepping/backstepping sliding mode control for quadrotor hovering / 2016 IEEE Information Technology, Networking, Electronic and Automation Control Conference :616~620
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