적분 가변구조제어기를 갖는 전기유압 서보시스템의 속도제어

허준영

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자료유형: 학술저널

저자정보: 허준영 (Korea University of Technology and Education)

저널정보: 유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.18 No.4

발행연도: 2021.12

수록면: 52 - 58 (7page)

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The variable structure controller is designed such that in sliding mode, the system moves along the switching plane in the vicinity of the switching plane, thus it is robust because it is not affected by the parameter fluctuations of the plant. However, a controller based on a variable structure may not meet the desired performance when it is commanded to track any input or is exposed to disturbances. This study proposes a sliding mode controller that follows the IVSC (Integral Variable Structure Control) approach with ELO (Extended Luenberger observer) to solve this problem. The proposed sliding mode control is applied to the velocity control of the hydraulic motor. The sliding plane was determined by the pole placement, and the control input was designed to ensure the existence of the sliding mode. The feasibility of modeling and controller are reviewed by comparing with conventional proportional-integral control through computer simulation using MATLAB software and experimenting on the cases of significant plant parameter fluctuations and disturbances.

#Electro-hydraulic Servo System(전기유압 서보시스템) #Velocity Control(속도 제어). Integral Variable Structure Control(적분 가변구조 제어) #State Observer(상태관측기) #Disturbance(외란)

참고문헌 (13)

참고문헌 신청

U. Itkis / 1976 / Control Systems of Variable Structure / John Wiley & Sons, Inc

V. I. Utkin / 1978 / Sliding Modes and Their Application in Variable Structure Systems / Mir Publishers Moscow

F. Harashima / 1985 / Sliding Mode Theory & Aapplication – I (in Japanese) / System & Control 29(2):94~102

J.-J. E. Slotine / 1991 / Applied Nonlinear Control / Prentice Hall

G. Nonami / 1994 / Sliding Mode Control / Korona Co

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