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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.12
- 수록면
- 424 - 430 (7page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2020.30.6.424
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광학식 엔코더는 정밀한 모터 제어에 쉽게 적용될 수 있는데, 광학식 엔코더의 출력은 디지털 펄스이며, 그 디지털 펄스는 마이크로프로세서에 쉽게 입력될 수 있다. 광학식 엔코더를 사용하는 속도추정 방법으로 T-, M-, M/T법 등 여러 가지가 존재한다. 첫 번째 2가지 방법은 매우 느린 속도에서 속도추정 성능이 측정주기에 민감하게 의존한다는 공통적인 한계점을 갖고 있다. 그 추정성능을 개선하기 위해서 테일러 급수에 기반하는 새로운 방법이 제안되었는데, 테일러 급수는 현재의 위치 데이터뿐만 아니라 과거의 여러 개의 위치 데이터를 사용하고 있다. 순수 테일러 급수는 과거의 여러 개의 데이터를 사용함에도 불구하고 구조적으로 고차 미분항 때문에 속도를 양호하게 추정하지 못하고 있다. 이 점을 극복하기 위해서, 테일러 급수와 유사한 비선형 함수를 근사할 수 있는 신경망이 제안되었다. 신경망용 학습 데이터로 실제 차륜형 역진자의 속도응답과 유사한 응답이 사용되었다. 신경망에 기반한 속도 추정은 기존의 M법에서는 곤란했던 속도응답의 흔들림을 완화하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 광학식 엔코더를 이용한 회전속도 추정법
3. 확장 펄스 개수 차분에 회전속도 추정법
4. 신경망을 이용한 회전속도 추정
5. 결론
References
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
T. Ohmae, T. Matsuda, K. Kamiyama, M. Tachikawa, “A microprocessor-controlled high-accuracy wide-range speed regulator for motion drives,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 29, no. 3, pp.207-211, 1982.
P. R. Belanger, P. Dobrovolny, A. Helmy, X. Zhang, “Estimation of angular velocity and acceleration from shaft-encoder measurements,” International Journal Robotic Research, vol. 17, no. 11, pp.1225-1233, 1998.
Y. Hori, “Robust and adaptive control of a servomotor using low precision shaft encoder,” IEEE IECON ’93, pp. 73-78, 1993.
K. Saito, K. Kamiyama, T. Ohmae, T. Matsuda, “A microprocessor controlled speed regulator with instantaneous speed regulator with instantaneous speed estimation for motor drives,” IEEE Transaction Industrial Electronics, vol. 35, no. 1, pp. 95-99, 1988.
S.-H. Lee, “A Wheeled Inverted Pendulum System with an Automatic Standing Arm,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 25, no. 6, pp. 578-584, 2015.
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