[응용논문] 자율 주행 시스템 개발을 위한 가상도시 구축 및 검증

김혜원; 조규세; 손준우

doi:10.7467/KSAE.2021.29.4.331

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김혜원 (소네트) 조규세 (소네트) 손준우 (대구경북과학기술원)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제29권 제4호

발행연도: 2021.4

수록면: 331 - 336 (6page)

DOI: 10.7467/KSAE.2021.29.4.331

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Since the invention of the car, technology has been continuously enhanced in order to reduce the physical and mental workload of the driver and to improve driving safety. One of these technologies is autonomous driving, which requires a lot of cost and time to develop. In order to save resources, a virtual driving environment can be utilized. In this study, we developed a simulator-based virtual environment for K-City, which is an autonomous driving test city in Korea Automobile Testing and Research Institute(KATRI), to design and verify the autonomous driving system. In order to validate the virtual K-City, we drove on an identical route in the real world and virtual world with the same autonomous driving software, and then we compared the driving routes. The comparison results showed a 92.5 % agreement in the 0.288 m error range.

#Autonomous driving(자율 주행) #Driving environment(주행 환경) #Virtual environment(가상환경) #CARLA simulator(칼라 시뮬레이터) #K-City(케이시티)

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J. Wang / 2019 / Networking and Communications in Autonomous Driving: A Survey / IEEE Communications Surveys & Tutorials 21(2):1243~1274

R. Okuda / 2014 / A Survey of Technical Trend of ADAS and Autonomous Driving / Proceedings of Technical Program - 2014International Symposium on VLSI Technology, Systems and Application (VLSI-TSA)

A. Paul / 2016 / Advanced Driver Assistance Systems

S. Brodsky / 2020 / Integrated Navigation and Distributed Control Intelligent Transport System / 2020 27th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems (ICINS)

원인식 / 2019 / 자율주행 차량을 위한 다중 센서융합기반의 환경인식 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 25(2):125~131

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