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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
신대영 (Korea Institute of Industrial Technology)
저널정보
유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.18 No.2
발행연도
2021.6
수록면
20 - 31 (12page)

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2021

실차의 거동한계를 고려한 굴착기의 굴착 경로설계 연구
신대영 드라이브·컨트롤 2021.06 학술저널

2020

실차의 거동한계를 고려한 굴착기 버켓의 경로설계 연구
신대영 유공압건설기계학회 학술대회논문집 2020.12 학술대회자료

초록· 키워드

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An excavator is a construction machine that can perform various tasks such as trenching, piping, excavating, slope cutting, grading, and rock demolishing. In the 2010s, unmanned construction equipment using ICT technology was continuously developed. In this paper, the path design process was studied to implement the output data of the decision stage, and the path design algorithm was developed. For example, the output data of the decision stage were terrain data around the excavator, excavator mechanism information, excavator hydraulic information, the position and posture of the bucket at key points, the speed of the desired bucket path, and the required excavation volume. The result of the path design was the movement of the hydraulic cylinder, boom arm, bucket, and bucket edge. The core functions of the path design algorithm are the function of avoiding impact during the excavation process, the function to calculate the excavation depth that satisfies the required excavation volume, and the function that allows the bucket to pass through the main points of the excavation process while maintaining the speed of the desired path. In particular, in the process of developing the last function, the node tracking method expressed in the path design table was newly developed. The path design algorithm was verified as this path design satisfied the JCMAS H02 requirement.
#Hydraulic Excavator(유압굴착기) #Bucket Motion(버킷 거동) #Excavation Path Design(굴착 경로설계)

목차

Abstract
1. 서론
2. 지능형 건설기계의 제어체계
3. 굴착기 운전시뮬레이터
4. JCMAS H020 기반 굴착과정
5. 결정단계의 출력데이터
6. 경로설계
7. 결론
References

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
J. Kim / 2020 / Task Planning Strategy and Path Similarity Analysis for an Autonomous Excavator / Automation in Construction 112:103108 google schola M. Ji / 2018 / Route Generation for Earth Moving with Reinforcement Learning / Proceedings of KSAE 2018 Annual Autumn Conference &Exhibition :1302~1308 google schola J. W. Seo / 2011 / Task Planner Design for an Automated Excavation System / Automation in Construction 20:954~966 google schola M. Park / 2020 / Development of Autonomous Excavator Control System / Proceedings of KSAE 2020 Annual Spring Conference :940~949 google schola S. Dadhich / 2019 / Field test of Neural-network Based Automatic Bucket-filling Algorithm for Wheel-loaders / Automation in Construction 97:1~12 google schola

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